工业机器人技术基础 轮式移动机器人与AGV小车 C-01-O-O-轮式移动机器人和AGV小车-课件.pptx

工业机器人的典型应用——轮式移动机器人和AGV小车主要内容了解轮式移动机器人的定义及组成掌握轮式移动机器人外围设备的功能掌握轮式移动机器人外围设备名称及各功能作用轮式移动机器人的定义及组成轮式移动机器人，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输机器人！组成：作业机器人轮式移动装置轮式移动机器人的导航系统在它的导航系统中使用了超声传感器，其目的有两个:①探测移动机器人附近的障碍②确定移动机器人在环境中的位置轮式移动机器人的典型应用——AGV小车何为AGV小车？指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车的系统组成AGV由车架、蓄电池和充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、安全装置、移载装置、车体方位计算子系统等组成。AGV小车的引导方式电磁导引光学导引磁导引金属带导引路径轨迹推算导引法惯性导引法环境映射导引法激光导航导引法对AGV进行导引的方式可分为两大类 1.固定路径导引方式2.自由路径导引方式AGV小车的引导方式（a）电磁导引 （b）光学导引 （c）磁带导引它需在预定行驶路径的地面下开挖地槽并埋设电缆，通以低压、低频电流。该交流电信号沿电缆周围产生磁场，AGV上装有两个感应线圈，可以检测磁场强弱并以电压表示出来。在地面预定的行驶路径上涂以与地面有明显色差的具有一定的宽度的漆带，AGV 上光学检测系统的两套光敏元件分别处于漆带的两侧，用以跟踪AGV 的方向。以铁氧磁体与树脂组成的磁带代替漆带，AGV上装有磁性感应器，形成了磁带导引方式。AGV小车的引导方式在地面预定的行驶路径上铺设极薄的金属带，金属带可以用铝材，用胶将其牢牢地粘在地面上。采用能检测金属的传感器作为方向导引传感器，用于AGV与路径之间相对位置改变信号的检测，通过一定的逻辑判断，控制器发出纠偏指令，从而使AGV沿着金属带铺设的路径行走，完成工作任务。金属带导引AGV小车应用实例总结了解了轮式移动机器人的定义及组成了解轮式移动机器人应用要掌握AGV小车引导原理及其系统组成大家好：下面我们一起来学习轮式移动机器人和AGV小车本次课程的主要内容为：移动机器人是指能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输机器人！主要由作业机器人和轮式移动装置两部分组成。图中是两种不同应用的移动机器人导航系统是轮式移动机器人的关键技术部分，右图是一种轮式移动机器人，在它的导航系统中使用了超声传感器，其目的有两个:①探测移动机器人附近的障碍②确定移动机器人在环境中的位置工业生产中，AGV小车是轮式移动机器人的典型应用。AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV由车架、蓄电池和充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、安全装置、移载装置、车体方位计算子系统等组成。与轮式移动机器人一样，AGV小车的导航方式是其关键技术，种类繁多。但主要分为两大类：固定路径导引方式和自由路径导引方式。固定路径导引根据原理不同分为电磁导引、光学导引、磁导引和金属带导引；自由路径导引包括路径轨迹推算、惯性导引、环境映射和激光导引等。工业应用的导引方式多为固定路径。最常用的引导方式就是以下3种。#电磁导引需在预定行驶路径的地面下开挖地槽并埋设电缆，通以低压、低频电流。该交流电信号沿电缆周围产生磁场，AGV上装有两个感应线圈，可以检测磁场强弱并以电压表示出来。#光学导引是在地面预定的行驶路径上涂以与地面有明显色差的具有一定的宽度的漆带，AGV 上光学检测系统的两套光敏元件分别处于漆带的两侧，用以跟踪AGV 的方向。#磁带导引是以铁氧磁体与树脂组成的磁带代替漆带，AGV上装有磁性感应器，形成了磁带导引方式。金属带导引：在地面预定的行驶路径上铺设极薄的金属带，金属带可以用铝材，用胶将其牢牢地粘在地面上。采用能检测金属的传感器作为方向导引传感器，用于AGV与路径之间相对位置改变信号的检测，通过一定的逻辑判断，控制器发出纠偏指令，从而使AGV沿着金属带铺设的路径行走，完成工作任务。这个视频是AGV小车应用的模拟，3辆AGV事先编好程序，停车位置设计在工位上，进行装料卸料。