工业机器人现场编程（FANUC） 焊接工作站的设置 坐标系标定的标定方式.pptx

坐标系标定的标定方式学习目标1.了解工作站工具坐标系和用户坐标系的设定意义2. 熟悉工作站工具坐标系和用户坐标系的设定方法坐标系标定的标定方式坐标系的应用工具坐标系研究对象工具机器人应用中参考对象工作台用户坐标系坐标系标定的标定方式设定新工具坐标系的意义TCP点机器人默认的工具坐标系原点（TCP）在J6轴的法兰盘中心的位置，为了方便法兰盘上其它工具的示教，所以在编程之前需要设定新的工具坐标系。坐标系标定的标定方式工具坐标系设定方法简介使焊枪的末端以三种不同的姿势指向同一个点，由此自动计算TCP的位置。为了保证新的TCP点更精确，应使三种姿态的差异尽量大些，并分别记录位置。三点法设定工具坐标系坐标系标定的标定方式新工具坐标系设定具体步骤（1）按下示教器［MENU］（菜单）键，显示出画面菜单。（2）选择“6 设置”。（3）按下F1“类型”，显示出画面切换菜单。（4）选择“坐标系”。坐标系标定的标定方式新工具坐标系设定具体步骤（5）按下F3“坐标”。（6）选择“工具坐标系”，出现工具坐标系一览画面。坐标系标定的标定方式新工具坐标系设定具体步骤（7）将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。（8）按下F2“详细”，出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。（9）按下F2“方法”。（10）选择“3点记录”。坐标系标定的标定方式新工具坐标系设定具体步骤（11）要输入注释a． 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。b． 选择使用单词、英文字母。c． 按下适当的功能键，输入注释。d． 注释输入完后，按下ENTER键。坐标系标定的标定方式新工具坐标系设定具体步骤（12）要记录各参照点a．将光标移动到各参照点。b．在点动方式下将机器人移动到应进行记录的点。c．在按住SHIFT键的同时，按下F5“记录”，将当前值的数据作为参照点输入，显示“已记录”。d．对所有参照点都进行示教后，显示“设定完成”，工具坐标系即被设定。坐标系标定的标定方式新工具坐标系设定具体步骤（13）在按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所存储的点。（14）要确认已记录的各点的位置数据，将光标指向各参照点，按下ENTER键，出现各点的位置数据的位置详细画面。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。坐标系标定的标定方式新工具坐标系设定具体步骤（15）按下PREV键，显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值（X、Y、Z及注释）。（16）要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，按下F5“切换”，并输入坐标系号码。（17）要擦除所设定的坐标系的数据，按下F4“清除”。坐标系标定的标定方式设定新用户坐标系的意义为了方便用户在各种环境下示教机器人，此时就需要建立不同的用户坐标系。坐标系标定的标定方式用户坐标系设定方法简介（1）记录坐标系原点。（2）记录坐标系X轴。（3）记录坐标系Y轴。三点法设定用户坐标系坐标系标定的标定方式新用户坐标系设定具体步骤（1）按下示教器［MENU］（菜单）键，显示出画面菜单。（2）选择“6 设置”。（3）按下F1“类型”，显示出画面切换菜单。（4）选择“坐标系”。坐标系标定的标定方式新用户坐标系设定具体步骤（5）按下F3“坐标”。（6）选择“用户坐标系”，出现工具坐标系一览画面。坐标系标定的标定方式新用户坐标系设定具体步骤（7）将光标指向将要设定的用户坐标系号码所在行。（8）按下F2“详细”，出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。（9）按下F2“方法”。（10）选择“3点记录”。坐标系标定的标定方式新用户坐标系设定具体步骤（11）要输入注释a． 将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键。b． 选择使用单词、英文字母。c． 按下适当的功能键，输入注释。d． 注释输入完后，按下ENTER键。坐标系标定的标定方式新用户坐标系设定具体步骤（12）要记录各参考点a. 将光标移动到各参考点。b. 在点动方式下将机器人移动到应进行记录的点。c. 在按住SHIFT键的同时，按下F5“位置记录”，将当前值的数据作为参考点输入，显示“记录完成”。d. 对所有参考点都进行示教后，显示“设定完成”，用户坐标系即被设定。坐标系标定的标定方式新用户坐标系设定具体步骤（13）在按住SHIFT键的同时按下F4“移至”，即可使机器人移动到所存储的点。（14）要确认已记录的各点的位置数据，将光标指向各参照点，按下ENTER键，出现各点的位置数据的位置详细画面。要返回原先的画面，按下PREV（返回）键。坐标系标定的标定方式新用户坐标系设定具体步骤（15）按下PREV键，显示用户坐标系一览画面。可以确认所有用户坐标系的设定值（X、Y、Z及注释）。（16）要将所设定的用户坐标系作为当前有效的用户坐标系来使用，按下F5“切换”，并输入坐标系号