光电组-北京科技大学-光电一队技术报告.pdf

第七届全国大学生 “飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学光电队 参赛队员：齐鹏远 易筱 王洪阳 带队教师：张文明 杨珏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 目 录 1 引 言 1 第一章 方案设计 3 1.1 系统总体方案的选定 3 1.2 系统总体方案的设计 3 1.3 小结 5 第二章 智能汽车机械结构调整与优化 7 2.1 智能汽车车体机械建模 7 2.2 智能汽车前轮定位的调整 8 2.2.1 主销后倾角 8 2.2.2 主销内倾角 9 2.2.3 前轮约束 10 2.3 智能汽车部分结构安装及改造 12 2.3.1 智能汽车转向机构调整优化 12 2.3.2 智能汽车差速机构调整 14 2.3.3 智能车后轮减速齿轮机构调整 15 2.3.4 轮胎的选用 16 2.3.5 重心高度的调整 16 2.4 其他机械结构的调整 17 2.5 小结 17 第三章 智能汽车硬件电路设计 19 3.1 主控板设计 19 3.1.1 电源管理模块 19 3.1.2 电机驱动模块 20 3.1.3 接口模块 24 3.2 智能汽车传感器模块设计 26 3.2.1 光电传感器原理 26 3.2.2 激光传感器的设计 26 3.2.3 角速度传感器的应用 28 3.2.4 舵机反馈传感器的使用 28 3.3 舵机的选用、测试和调试 28 3.4 键盘及数码管 30 3.5 小结 32 第四章 智能汽车控制软件设计 33 4.1 光电传感器路径精确识别技术 34 4.1.1 光电传感器路径识别状态分析 34 4.1.2 光电传感器路径识别算法 37 4.2 弯道的处理 38 4.2.1 弯道策略分析 38 4.2.2 弯道策略制定 41 4.3 对速度的闭环控制 42 4.4 十字的处理 44 4.5 小结 44 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 45 5.1 开发工具 45 5.2 调试过程 45 第六章 模型车主要参数 47 6.1 智能汽车外形参数 47