(完整版)missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备.docx

禁用 1: 启 ACRO_LOCKING 0 用 启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变 角度 ACRO_PITCH_RATE 180 10 500 特技模式下满舵的最大俯仰角速度 / 秒 角度 ACRO_ROLL_RATE 180 10 500 特技模式下满舵的最大横滚角速度 / 秒 ADSB_BEHAVIOR 0 ADSB_ENABLE 0 这个参数设置由 GPS导出的 AMSL高度限制的误差裕量 . 这个误差裕量 仅在气压计失灵时使用 . 如果气压计失灵，则使用 GPS来估计高度，以 AFS_AMSL_ERR_GPS -1 米 应用 AMSL_LIMIT限制 , 但这个裕量将从 AMSL_LIMIT减去 , 以确保即使 GPS高度存在一定误差，气压计高度也不会突破 . OBC 用户应当将这个 值设置得与 D2 安全盒一致 . 数值 -1 意味着气压计失灵会立即触发飞行 终止 . 这个值设置了 AMSL(above mean sea level ，高于平均海平面的海拔 ) AFS_AMSL_LIMIT 0 米 高度限制 . 如果由 QNH测得的气压高度超过了这个限制，则飞行会强行 终止 . 注意这个值以米计 , 而气压高度限制通常以英尺来计 . 0 值将会 禁用气压高度限制 . AFS_DUAL_LOSS1 AFS_ENABLE 0 这个选项启用高级失效保护系统 . 若设为 0( 禁用) 所有高级失效保护功 能无效 AFS_GEOFENCE 1 这个选项设置一个在不启用强行终止 [ 译注：原文 when termination is not activated, 指的是强行中断飞行进程 ] ，以 10Hz 为周期翻转的 AFS_HB_PIN -1 数字 IO 口. 注意如果指定了一个 FS_TERM_PIN(终端失效保护引脚 ) 则 心跳信号引脚会始终以 10Hz 翻转 , 以使得终端板能够区分自驾仪崩溃 和强行终止 . AFS_MAN_PIN -1 这个参数指定一个在手动模式 (Manual) 下输出高电平的数字 IO 口 AFS_MAX_COM_LOSS 0 如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回 到任务 . 设为零来允许任意数目的通讯失联事件 . AFS_MAX_GPS_LOSS 0 如果 GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在 GPS信号恢复后再 度回到任务 . 设为零来允许任意数目的 GPS丢失事件 . AFS_QNH_PRESSURE 0 毫米 这个参数设置以毫米汞柱计的在高度限制中使用的 QNH压强. 0 值将禁 汞柱 用高度限制 . AFS_RC 1 AFS_RC_FAIL_TIME 0 AFS_RC_MAN_ONLY 1 此选项可用来强制执行一个在飞行终止后的动作 . 通常这是由外部的失 AFS_TERM_ACTION 0 效保护板执行的 , 但在这你可以软件设置 APM来做这件事 . 若设为 0 AFS_TERM_PIN -1 AFS_TERMINATE 0 AFS_WP_COMMS 0 AFS_WP_GPS_LOSS 0 AHRS_COMP_BETA 0.1 AHRS_EKF_TYPE 2 AHRS_GPS_GAIN 1 AHRS_GPS_MINSATS 6 AHRS_GPS_USE 1 AHRS_ORIENTATION 0  ( 默认 ) 则没有额外操作 . 若设为“魔数” 42 则飞机会在所有舵面执行 最大打舵以及 0 油门，来故意让自己坠机 . 这是在飞行终止后输出高电平的一个数字 IO 口 可以在飞行中设置，来强行终止心跳信号 通讯失联时导航所用的航点编号 这个参数控制融合 AHRS(空速和航向 ) 和 GPS数据以估计地速的交越频 0.001 0.5 率的时间常数 . 时间常数是 0.1/beta. 较大的时间常数将会使用较少的 GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据 . 0.0 1.0 这个参数控制 GPS数据用于估计姿态时的参与度 . 固定翼飞机请勿设置 为 0，否则将导致失控 . 固定翼飞机请使用默认参数 1.0. 0 10 基于 GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目 . 默认值为 6, 差不多 是 GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点. 0: 禁用 1: 启 这个参数选择是盲预测还是 GPS导航 . 若设置为 0 则 GPS不参与导航 , 用 只进行盲预测 . 正常飞行总应设置为非零值 无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315