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搬运码垛工作站建模
1、创建机器人系统
2、创建动态输送链
3、创建动态夹具
4、工作站逻辑连接
5、添加 IO(设置好需重启)
6、示教目标点（同步到 RAPID）
7、RAPID 编程
一、创建机器人系统
1、创建空工作站
2、导入 IRB 260 机器人模型
3、从布局创建机器人系统，勾选 Chinese 和 709-1 网络
二、创建动态输送链
1、添加输送链并修改位置
2、创建 600*400*200 的物料 并修改位置
3、添加一个 smart 组件
4、添加 source 组件
5、设置物料本地原点
6、添加 LINEMOVER 和 QUEUE 组件
7 设置 LINEMOVER 属性
8、添加面传感器组件
9、设置输送链不能被传感器检测
10、设置 SC_输送链的属性连接
11、设置信号连接
12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿
13、传感器下降沿触发 source 进行 copy
Commented [A1]: 第四行有误
14、传感器与 SC 输送链的输出联系
15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器
16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持
17、
18、进行仿真设定 选择 SC——输送链 进行验证
三、创建动态夹具
1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘
2、添加 SMART 组件
3、添加 ATTACHER 和 DETACHER 组件
4、设置属性
5、添加一个线传感器组件
6、线传感器设置属性
7、设置吸盘工具不能被传感器检测
8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）
9、设置属性连接
10、添加信号及连接
11、添加信号处理取非和锁定组件
12、继续信号连接
13、添加一个示教物料
14、应用手动线性验证 SC_工具
四、工作站逻辑连接
五、参考代码
MODULE MainMoudle
PERS tooldata
tGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];
！吸盘工具数据
PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];
PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];
！有效载荷数据
PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-
0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
！基准点
PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-
0.707107,-0.707107,1.27986E-
06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
！实际点
PERS robtarget
pPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071
07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
！1 路拾取目标点
PERS robtarget pPlace1:=[[-
292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,
9E+09,9E+09,9E+09]];
！1
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