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CP1 PLC 回原点两种方法的比较 1. 概述： CP1 系列 PLC 是欧姆龙 PLC 系列中的小型机，其中一些型号如 CP1H 系列具有四路 脉冲输出功能、四路高速计数功能、四路模拟量输入功能及两路模拟量输出功能，输入 输出共 40 点还支持高级功能模块扩展，在小设备开发中具有一定的优势。 在 PLC 控制伺服、步进等电机时，经常会遇到回原点的问题。欧姆龙 PLC 提供两种 回原点的方法：使用 ORG 指令及当前值预置 INI 指令，这两种方 看看可能 法各有优劣，以下做简单说明。 2 ORG 指令回原点的应用： (1) 如上图 1 所示，为通过 ORG 指令回原点的示意图，当 PLC 程序中触发该指令时，电机 按照设定的启动速度进行加速，再到原点有哪些信誉好的足球投注网站高速。当系统检测到原点接近输入信号时，进 行原点有哪些信誉好的足球投注网站减速至低速运行，最后电机停止在原点输入信号上。 使用 ORG 指令时需要在 PLC 中进行相关参数设定，如极限输入信号类型（NC/NO），原 点接近输入信号类型、原点输入信号类型、原点有哪些信誉好的足球投注网站操作模式、原点有哪些信誉好的足球投注网站侦测模式、原点搜 索启动速度、有哪些信誉好的足球投注网站高速、有哪些信誉好的足球投注网站接近速度等，如下图 2 所示： （2 ） 当这些参数设定好之后，就可以在程序中直接使用 ORG 指令（图 3 ）了： （3 ） 样例程序如下: 2. ORG 指令回原点使用的优缺点： 通过 ORG 指令进行原点回归指令使用简单、直观、好理解。但是使用 ORG 指令时，需 要对 PLC 中相关参数进行设定，如上文提到的原点有哪些信誉好的足球投注网站操作模式、侦测模式等。如果控 制系统的硬件没有原点接近输入信号，那么使用 ORG 指令时，电机只能以 PLC 设定中的 原点接近速度运行，这样将导致系统回原点花费时间较长。同时，如果 PLC 中回原点相 关参数设定不正确则使用 ORG 指令将很难使控制系统回到原点，反而给调试带来麻烦和 时间浪费。 3. INI 指令的应用： 在控制系统回原点中，除了上文提到的 ORG 指令外，还可以使用 INI 指令。INI 指令功 能较多，不同的控制字选择则产生不同的控制作用，如下图 4 所示： (4) INI 指令在控制系统回原点中使用是变更当前值作用，即上文中提到的 C2=0002Hex 时的 情况。 该指令不能单独作为控制系统回原点的触发条件而使用，需要配合其他指令一起完成控 制系统的回原点，如 ACC 指令或者 SPED 指令等，如下图 5 所示： （5 ） 4.INI 指令回原点使用的优缺点： 通过上文可以看出，使用 INI 指令在控制系统回原点时进行当前值预置非常方便，不 需要在 PLC 中进行相关回原点参数设定，避免了可能因为回原点参数设定不正确产生的 麻烦。但是，该指令不能触发电机运行，需要配合控制电机的运行指令 ACC/SPED 才能完成控制系统的回原点操作。同时，在使用该指令进行回原点当前值预置时，电机 必须在停止状态下才能进行当前值预置（如下图 6 所示），否则，系统会报错！ 5 总结： 通过以上简单的分析，大家可以对控制系统回原点有简单的认识。在实际的控制中， 如果使用 ORG 指令回原点时发现控制系统总是无法回原点、频繁出错，除了检查 PLC 中 跟回原点相关参数的设定是否正确外，可以考虑使用 INI 指令进行当前值预置，从而达 到控制系统回原点的目的。