控制器控制规律.ppt

广东石油学工学院自动化系 控制仪表和计算机控制装置 第二章控制器 2.1控制规律 22模拟控制器 23数字控制器 上页 下页  广东石油学工学院自动化系 控制仪表和计算机控制装置 2.1.控制规律 控制规律的表示方法 基本控制规律 上页 下页  广东石油学工学院自动化系 控制仪表和计算机控制装置 二、控制规律的表示方法 1、无因次化 为了用一个统一的式子表示控制 器的特性,可用相对变化量来表示 控制器的输入和输出 Y=AX/(X-X F=△y/(y max 上页目录下页  广东石油学工学院自动化系 控制仪表和计算机控制装置 2、五种表示方法 1)微分方程表示法用微积分的形式表 示控制器特性,它常用于测定控制器参数。 P Y=KnX PI: Y=KP(X+Xdr PD Y=Kp(x+r dr dX PID: Y=KP(X+ Xdt+T, 上页 下页  广东石油学工学院自动化系 控制仪表和计算机控制装置 2)传递函数表示法用拉普拉斯变 换式表示控制器特性。它常用于控制器 的特性分析以及控制系统的分析计算 P Y(S) G(s) K X(S) PI: G(s=KP(l+ T S PD: G(s=Kp(+TDS) PID:G(s)=K(+、1 +loS) TS 上页目录下页  广东石油学工学院自动化系 控制仪表和计算机控制装置 3)频率特性表示法用幅频特性 和相频特性形式表示控制器的特性 用于控制系统的分析。 G(jo)=Kp P A(O)=Kp,()=0 G(jm)=kp(1+.) jOT PI: P(o)=arct 页  广东石油学工学院自动化系 控制仪表和计算机控制装置 G(jo)=Kp(I+ jaTD) PD A(O)=KpV1+(TDO) P(o)=arct(Tno) G(jo)=Kp( PID A(O)=K1+(TDo-)2 T, P(o)=arctgtno-)