控制器局域网总线.ppt

控制器局域网总线——CAN 、CAN的性能特点 cAN( Controller area network)即控制器局域 网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设 计,CAN越来越受到人们的重视。国外已有许 多大公司的产品采用了这一技术 CAN已经形成国际标准。它是一种多主机局域 网,由于其性能卓越,现已广泛应用于工业自 动化、多种控制设备,交通设备、医疗仪器以 及建筑、环境控制等众多部门。 2018/10/5  ·CAN属于总线式串行通信网络,由于其采用了 许多新技术及独特的设计,其数据通信具有突 出的可靠性、实时性和灵活性。特点 ①CAN为多主方式工作,可方便地构成多机 备份系统。 ②CAN网络上的节点信息分成不同的优先级。 ③CAN采用非破坏性总线仲裁技术,在网络负 载很重的情况下也不会出现网络瘫痪情况。 ④CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、 点对多点及全局广播等几种方式传送接收数 据,无需专门的“调度” 2018/10/5  ⑤CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路。 ⑥采用短帧结构,具有极好的检错效果。 ⑦CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措 施,保证了数据出错率极低。 ⑧CAN的通信介质可选择灵活。 ⑨CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭 输出功能,以使总线上其他节点的操作不受 影响 2018/10/5  、CAN的技术规范 ·技术规范包括A和B两部分 2.0A给出了CAN报文标准格式,而2.0B给 出了标准的和扩展的两种格式 1、CAN的基本概念 ·报文 总线上的信息以不同格式的报文发送,但 长度有限制。 位速率 2018/10/5  信息路由 CAN系统中,一个CAN节点不使用有关系统结 构的任何信息(如站地址) 它以包含下列重要概念 系统灵活性、报文通信、成组、数据相容性 ·优先权 在总线访问期间,标识符定义了一个报文静 态的优先权。 远程数据请求 通过发送一个远程帧,需要数据的节点可以请 求另一个节点发送一个相应的数据帧,该数据 帧与对应的远程帧以相同标识符旧命名。 2018/10/5  多主站 裁 总线访问冲突运用逐位仲裁规则 安全性 检测错误 ·出错标注和恢复时间 口损报文由检出错误的任何节点进行标注。 如果不存在新的错误,自检出错误至下一个 报文开始发送的恢复时间最多为29个位时间 2018/10/5  应答 所有接收器均对接收报文的相容性进行检 查,回答一个相容报文,并标注一个不相 容报文。 睡眠方式及唤醒 为降低系统功耗,CAN器件可被置于无仼 何内部活动的睡眠方式,相当于未连接总 线的驱动器。 2018/10/5 8  CAN技术规范2.0B定义了数据链路中的 MAC子层和LC子层的一部分,并描述与 CAN有关的外层。 ·MAC子层是CAN协议的核心,它描述由 LLC子层接收到的报文和对LLC子层发送的 认可报文。 LLC子层的主要功能是报文滤波、超载通知 和恢复管理。 2018/10/5