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机器人激光程序配置及操作 主讲人：杜传明 编制：杜传明 审核：庄启民 前言 机器人激光程序配置及操作培训目的： 激光程序配置与操作的培训目的在于消除大家现场进行配置中的一些疑惑，规范大家操作流程与习惯，减少大家因配置错误问题导致工期延误。 目录 Contents 上位机配置 下位机配置 相关软件配置及操作 上位机配置 机器人配置除了正常的机器人下位机IP，视频服务器IP、登录密码，红外热像仪IP外，针对激光配置要注意以下几点： 1、实时数据: 实时数据中的X、Y坐标，以及Laser角度，laser匹配率的系数设置为0.0001，方便现场停靠点激光坐标的更新以及匹配率的查看。 2、机器人系统配置： 机器人系统配置中机器人类型选择激光机器人，导航方式配置为：激光导航，通讯端口配置不要占用3端口，3端口是激光用的。 3、系统配置工具设置 （1）为使用MapGenerator工具生成合法路径，系统配置工具中的WebService服务要启用，且服务对象设置为移动终端，端口号为8070。 （2）在所有停靠点的激光坐标更新完毕以及后台地图Map绘制完成后（道路序号都已添加），需要将系统配置工具-基站-高级功能—路径规划方式改为模型规划，后台重启后，在地图界面右键升级激光地图文件，升级完成后，在相同位置改回地图规划方式，后台重启后，再次更新激光地图文件，保证Mapw文件夹下的roadInfo文件是必威体育精装版且准确的。 下位机配置 1、config文件配置 （1）[odom] d_wheel=300 ;轮直径250mm p_gear=85 ;总减速比26*1.6 c_encoder=500 ;电机旋转一圈编码器输出的脉冲个数 d_betweenwheel=500 ;轮间距 475mm v_multi=4 ;高精倍频 dd_encoder=-1 ;机器人本体坐标系，编码器距离方向，表征编码器正方向与机器人空间距离的方向关系：1 正关系 -1 负关系 dt_encoder=1 ;机器人本体坐标系，编码器转向方向，表征编码器距离差正方向（Nr-Nl）与机器人空间角度的方向关系：1 正关系 -1 负关系 offsetdis = 0.54 ;激光中心偏移 stagecont=0 ;C参数下发顺序起始位 (2)[laser] laserstartangle = 1.57 ;激光安装角度 laserIP= 192.168.1.106 laserport = 2112 ;激光传感器的地址 (3)[localize] flaginit = 1 ;是否进行定位初始化，加载自历史数据 initialx = 0 initialy = 0 initialtheta = 0 ;固定初始化位置坐标 offsetdis = 0.54 ;激光偏移 mapname =SDZ.map ;定位MAP地图文件名 (4)[navigator] localdislimit = 0.02 ;距离精度阈值 turnanglelimit = 0.2 ;姿态精度阈值 cmdInit= 0.4 ;初始化速度 offsetdis = 0.54 ;激光位置偏移 LaserDisSwitch = 0.4 ;停障安全范围 mapname = ZK.map ;导航地图 LegalPath = SDZ_legalroute.bmp ;安全路径地图 auto_turn = false ;停靠点是否进行姿态调整 (5)proba_control = false ;是否进行匹配率速度关联 p_level1 = 0 p_level2 = 0 p_level3 = 0 ;匹配率分段 v_level1 = 1 v_level2 = 0.7 v_level3 = 0.2 ;匹配率分段速度比率 w_level1 = 1 w_level2 = 0.7 w_level3 = 0.2 ;匹配率分段角速度比率 (6)[proxy] bmpname =SDZ_match.bmp ;匹配率计算地图 offsetdis = 0.54 ;传感器偏移 (7)[gui] offsetdis = 0.52 ;GUI显示位置偏移 2、其他操作说明 （1)常用操作指令 出现某个激光程序启动不起来时，可先将所有进程的自启动关掉，手动一个个启动查看具体到哪个程序有问题，现场更换commit文件时，最好是先禁用自启动命令，然后更换后，在启用自启动命令。 查询激光进程：cd commit回车，输入ps ax | grep python 禁用自启动命令：sudo chmod -x commit.sh 启用自启动命令：sudo chmod +x commit.sh 启动单个程序：