工业机器人技术及应用 工业机器人技术及应用 任务4.1 连续移动机器人.ppt

* * * * 更换SMB电池 ABB机器人在关掉控制柜主电源后，六个轴的位置数据是由电池提供电力进行保存的，所以在电池即将耗尽之前，需要对其进行更换，否则，每次主电源断电后再次上电，就要进行机器人转数计数器更新的操作。 1．机器人系统的启动 在确认机器人工作范围内无人后，合上机器人控制柜上的电源主开关，系统自动检查硬件。检查完成后若没有发现故障，系统将在示教器显示如图所示的界面信息。 正确开/关机的操作 图 ABB机器人启动界面 2．机器人系统的关闭 关闭机器人系统需要关闭控制柜上的主电源开关。当机器人关闭时，所有数字输出都将被置为0，这会影响到机器人的手爪和外围设备。 在关闭机器人系统之前，首先要检查是否有人处于工作区域内，以及设备是否运行，以免发生意外。如果有程序正在运行或者手爪握有工件，则要先用示教器上的停止按钮使程序停止运行并使手爪释放工件，然后再关闭主电源开关。 注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。 三、手动操纵机器人 机器人系统启动后，在按下示教器上的使能键给机器人上电后，就可以摇动摇杆来控制机器人的运动。 摇杆可以控制机器人分别在3个方向上运动，也可以控制机器人在3个方向上同时运动。 机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比，偏转越大，机器人运动速度越快，但最高速度不会超过250mm/s。 除在自动模式下，机器人各轴伺服没有上电或正在执行程序时不能手动操纵机器人之外，无论打开何种窗口，都可以用摇杆来操纵机器人。 1．运动单元及运动模式 对机器人进行手动操纵时，首先要明确选择运动单元以及运动方式。 机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成，它可能还包含有其他的机械单元，如外部轴（变位机等），也可以被选为运动单元进行单独操作。每个运动单元都有一个标志或名字，这个名字在系统设定时已经进行定义。 ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动3种运动方式。 （1）线性运动 大多数情况下，选择在从A点移动到B点时，机器人的运动轨迹为直线，所以称为直线运动，也称为线性运动。其特点是焊枪（或工件）姿态保持不变，只是位置改变。 （2）重定位运动 重定位运动方式是焊枪（或工件）姿态改变，而位置保持不变。 在实际操作中，机器人的运动方式由选择的运动模式和坐标系决定。 （3）单轴运动 通过摇杆控制机器人单轴运动的步骤如下： 1）将模式选择按钮放在手动模式，如图1-9所示。 2）选择运动单元 方法有两种。 一是在ABB菜单下，按 手动操纵，显示操作属性，按机械单元，出现可用的机械单元列表，如图2-2所示。若选择机器人，则摇杆控制机器人本体运动；若选择外部轴，摇杆控制外部轴运动，一个机器人最多可以控制6个外部轴。 图2-2 机器人系统机械单元列表 第二种方法是使用快捷键来选择。按示教器右下角的 ，再按 ，也会出现如图2-2所示的选择列表，选择想要控制的运动单元即可。 3)选择运动方式。选择线性移动，则摇杆方向窗口显示相应的操作轴，如1-3轴，4-6轴。机器人的轴如图2-3所示。 图2-3 机器人的轴 2.手动移动机器人 轻轻按住使能键，使机器人各轴上电，摇动摇杆使机器人的轴按不同方向移动。 如果不按或者用力按下使能键，机器人不能上电，摇杆不起作用，机器人不能移动。方向属性并不显示操作单元实际运动的方向，操作时以轻微的摇动来辨别实际操作单元的运动方向。 操作杆倾斜或旋转角度与机器人的运动速度成正比。 为了安全起见，在手动模式下，机器人的移动速度要小于250 mm/s。操作人员应面向机器人站立，机器人的移动方向如表2-1所示。 表2-1 机器人移动方向 摇杆操作方向 机器人移动方向 操作方向为操作者前后方向 沿X轴运动 操作方向为操作者的左右方向 沿Y轴运动 操作方向为操纵杆正反旋转方向 沿Z轴运动 操作方向为操纵杆倾斜方向 与摇杆倾斜方向相应的倾斜移动 Class is over.Bye-bye! * * * * * * * * * * * * * * * * 项目四 手动操作工业机器人 * ▲ 知识要求：掌握机器人各轴的运动规律；熟悉示教器结构及操作界面与按键功能。 ▲ 技能要求：能使用示教器操纵杆熟练控制机器人各轴的运动；能使用示教器快速找到并打开所需要选项。 教学内容及要求 主电源开关 Programming tools FlexPendant 机器人系统 IRC 5 结构（双柜） 计算机控制模块 安全面板 输入/输出板 Customer connections FlexPendant 接口 CM/DM 互联 轴计算机板 驱动单元 机器人本体 外轴 Manipulator connections (beh