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基于双目视觉系统的乒乓球抓取机械手臂
机电二班一部三组：
陈卢鑫、程念、祝凯、黄文杰
工作报告
一、陈卢鑫
在本次课程项目过程中，我作为组长，主要工作任务如下。
首先是每周组织大家进行一到两次讨论，总结上周所做的工作，根据进展情
况，给大家分配好近期的任务。上交每周的工作报告文档，向老师汇报项目进展
情况，并依据老师的建议调整工作方向。
在具体的工作上，我主要负责：
1. 舵机和相应控制模块的选型，购买，编写控制程序；
2. 和祝凯同学一起完成相机的标定和图像的获取、处理工作；
3. 协助黄文杰同学完成机械手臂的加工和组装；
4. 和程念同学一起完成整个程序的编写，修改及完善；
5. 参与机器的最终调试工作。
二、程念
本次课程项目中，我做的工作主要有：
1. 积极参与组内讨论，提出自己的想法以改进方案；
2. 提出采用舵机及相应的多路控制板实现关节角度控制，并且协助组长选
购舵机和控制模块；
3. 固定相机框架的材料购买和搭建；
4. 和组长一同完成整套程序的编写和完善；
5. 参与机器的最终调试工作；
6. 负责后续的报销事宜。
三、黄文杰
本次课程项目中，我做的工作主要有：
1. 积极参与组内讨论，提出自己的想法以改进方案；
2. 查阅相关的资料，购买了一个多自由度机械臂，观察其设计结构，在此
基础上改进，建立了适合本项目的三自由度机械手臂三维模型；
3. 购买组装机械手臂所需的铝合金、亚克力板、紧固件等材料；
4. 绘制图纸，联系加工厂商，加工出所需的零部件；
5. 和组长一同组装机械手臂，并在调试过程中对其结构进行改进；
6. 参与机器的最终调试工作。
四、祝凯
本次课程项目中，我做的工作主要有：
1. 积极参与组内讨论，提出自己的想法以改进方案；
2. 双目视觉系统思路的提出和确定；
3. 工业相机和镜头的选型，购买；
4. 和组长一起完成相机的标定和图像的获取、处理工作；
5. 参与机器的最终调试工作。
研制报告
目录
一、机械结构?............................................................................................? 4
1.1?初步构思?.....................................................................................? 4
1.2?模型建立?.....................................................................................? 5
1.3?机械手臂的组装和改进?................................................................? 6
二、控制部分?............................................................................................? 9
2.1?初步构思?.....................................................................................? 9
2.2?舵机和控制模块的选型?................................................................? 9
2.3?舵机的重复定位精度..................................................................? 12
三、图像获取和处理?...............................................................................? 13
3.1?初步思路和相关理论..................................................................? 13
3.2?相机选型?...................................................................................? 17
3.3?相机标定?...................................................................................? 17
3.4?乒乓球识别和定位?.................................
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