工业机器人系统应用工程师 工业机器人自动装配工作站应用 C-01-O-O工业机器人自动装配工作站应用.pptx

工业机器人自动装配工作站应用;主要内容;任务目标;任务描述和知识储备;任务实施-机器人A示教编程;（2）机器人A进行取放鼠标盖的程序轨迹设计和机器人A进行扣紧鼠标盖的程序轨迹设计。;（3）机器人A进行取放USB接收器的程序轨迹设计和机器人A进行扣紧USB接收器和返回原点的程序轨迹设计。;程序内各个轨迹点的含义;2. 机器人原点设定;2）若没有“jointtarget”数据类型，单击“视图”，再单击“全部数据类型”，找到“jointtarget”，单击选中，再单击“显示数据”。;3）进入数据编辑界面，单击“新建…”按钮，新建数据并更改名称为“jpos0”。;4）单击“编辑”按钮，再单击“更改值”，将“rax_1”至“rax_6”依次修改为“-27”，“0”，“0”，“0”，“80”，“40”，然后单击“确定”。;3. 复位程序建立与编辑-（1）建立复位例行程序的操作步骤;2）将名称修改为“fuwei”，确定新建例行程序，选中“fuwei”例行程序，单击“显示例行程序”。;（2）组合夹手复位的程序编写操作步骤;2）同样方法，再添加8行“Reset”指令，将信号分别设定为“DO10_2”，“DO10_3”，“DO10_4”，“DO10_5”，“DO10_6”，“DO10_9”，“DO10_11”，“DO10_13”。;3）单击“添加指令”按钮，选择“Set”指令，选中“DO10_10”，单击“确定”按钮，完成指令添加。;4）添加两行“Set”指令，将信号分别设定为“DO10_12”，“DO10_14” 。添加三行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_10”，“DO10_12”，“DO10_14” 。;（3）使机器人移动到机器人原点的操作步骤;2）单击选中“jpos0”，然后选择“确定”按钮，单击指令行中的“v1000”，在弹出的数据参数中，选择“v400”，更改速度参数。;3）再单击“确定”按钮，完成指令的添加，再添加指令“WaitTime”。;4）单击“123…”按钮，输入“1”，然后单击“确定”按钮，完成指令的添加。;（4）发出信号的操作步骤;4. 例行程序建立与编辑;（2）调用“fuwei”例行程序的编辑操作步骤;（3）等待机器人B给出开始信号的编辑操作步骤;2）在出现的选择命令位置的对话框中，选择“下方”，完成指令的添加。;（4）电池抓取动作编程操作步骤;2）将名称命名为“p10”，然后单击“确定”按钮，再单击程序行中的“v1000”，在出现的数据参数中，选择“v400”。;3）单击程序行中的“z50”，在弹出的数据参数列表中，选择“z5”，然后单击“确定”按钮，完成的程序指令行。再添加一行“MoveJ”指令，双击“p20 ”。;4）单击“功能”选项卡，选择“Offs”，再单击“编辑”按钮，选择“全部”。;5）将内容修改为“Offs(dc1,0,0,50)”，然后单击“确定”按钮，完成程序指令的修改。;6）添加“MoveL”指令，双击“MoveL”指令行中的“*”，将目标点数据修改为“dc1”，将“z5”修改为“fine”，单击“确定”按钮，完成程序指令的添加。;7）添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“1”，添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_9” 。;8）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(dc1,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”，添加一行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_9”。;（5）电池安装动作编程操作步骤;2）添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“Offs(f10,0,0,50)”，添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“f10”，将“z5”修改为“fine”。;3）添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“0.3”，再添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_10”。;4）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(f10,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”。;（6）鼠标盖抓取动作编程操作步骤;2）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_1”，添加一行“MoveJ”指令，将目标点数据修改为“Offs(sbg10,0,0,50)”。;3）添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“sbg10”，将“z5”修改为“fine”，再添加一行“Waittime”指令，将时间修改为“0.3”。;4）添加一行“Set”指令，将信号设定为“DO10_13”，再添加一行“MoveL”指令，将目标点数据修改为“Offs(sbg10,0,0,50)”，将“fine”修改为“z5”。;5）添加一行“Reset”指令，将信号设定为“DO10_13”。;（7）鼠标盖安装动作编程操作步骤;2）添加一行“