《AM600系列中型可编程控制器编程手册（运动控制篇）》-初稿终结版.pdf

前 言 前 言 首先感谢您购买使用汇川技术开发生产的AM600 系列可编程逻辑控制器及扩展模块，并使用InoProShop 编 程软件！ ● 面向的用户 本手册面向对AM600 系列PLC 进行运动控制相关功能配置、编程和调试的技术人员。读者需要具备一定的 自动化和PLC 知识。 ● 主要内容 第1 章简介PLCopen 规范 第2 章简单介绍AM600 运动控制应用系统组成 第3 章介绍AM600 运动控制程序的组成 第4 章介绍AM600 运动控制程序执行机制 第5 章介绍AM600 用户程序的应用编程 第6 章详细解析AM600 常用MC 指令详解 第7 章介绍仿真与调试相关操作 第8 章附录内容，含IS620N 支持的原点回归模式、IS620N 支持的CiA402 常用数据对象速查表、和 AM600 错误代码说明 在使用本软件之前，应仔细阅读本手册以及本手册，同时在充分注意安全的前提下正确操作。 ● 术语和缩略语 术语 / 缩略语 说明 InoProShop AM600 系列PLC 的编程软件 Gateway 本手册中代表AM600 系列PLC 的专用通讯服务 PLC Programmable Logic Controller （可编程控制器的简称） ● 版本更新记录 变更时间 版本号 变更说明 2017 年5 月 A00 第一版发行 -1- 目 录 前 言1 一 PLCopen 规范简介 6 、 二 AM600 运动控制应用系统组成 8 、 三 AM600 运动控制程序的组成 10 、 3.1 AM600 的用户程序结构 10 3.1.1 AM600 的用户程序组成 10 3.1.2 AM600 中的任务类型 11 3.1.3 用户程序由多个POU 组成的好处 12 3.1.4 用户程序如何同时做到逻辑控制与运动控制 12 3.2 一个简单的用户程序的编写调试过程 13 3.2.1 新建工程 13 3.2.2 编写功能处理的POU 15 3.2.3 电机参数的设置 17 3.2.4 跑马灯控制逻辑的编写 18 3.2.5 将变量与硬件输出端口关联 19 3.2.6 用户程序编译排错 20 3.2.7 监控用户程序的运行 20 3.2.8 编写一个AM600 运动控制工程的典型步骤总结 21 四 AM600 运动控制程序执行机制 24 、 4.1 AM600 用户工程中的任务与配置 24 4.2 EtherCAT 总线网络的数据流分析 26 4.3 AM600 与伺服从站的通信数据流程 29 4.3.1 控制信息流程步骤说明 29