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CAN总线报文解析（工具介绍及数据库编写）
初步了解CAN协议基本知识后，下面开始进行报文解析，进行报文解析需要如下三个步骤：找到一个CAN总线工具，编写协议数据库，实车采集报文并分析。
1. CAN总线工具有哪些？
低端产品：蓝马，周立功CAN卡，KVASER。他们具备价格低，几百到几千的价格，作为报文解析工具，基本可满足使用要求。蓝马目前已淘汰，周立功CAN卡被部分零部件公司使用，kvaser由于其配套软件BUSMASTER逐步更新、且免费、软件功能已接近于VSPY功能，目前依然被大多数汽车零部件公司作为常规总线工具使用。
中高端产品：
美国英特佩斯公司的VSPY，价格2万左右，基本功能和canoe类似，功能稍微欠缺。
德国VECTOR公司的总线工具系列，一套canoe基本需要20万左右，一套canscope及canstress需要20-30万。
国产致远电子的canscope及cantress，功能都有，价格相对比vector低。
2. 编写dbc数据库
kvaser、vspy、canoe、cansscope等总线工具，都具备编写协议数据库功能。
我们主要以canoe为例说明。如下操作步骤及顺序只是其中一种，可以根据个人习惯进行调整。
2.1打开VECTOR CANdb++ Editor，File中选择新建database，保存为testexample.dbc，如下图1所示，包括networks、ECUs、Environment variables、network nodes、messages、signals。
图1
2.2 选择network nodes，右键后，新建节点test1。如图2所示内容需要根据总线通讯矩阵进行填写。
图2
2.3 选择Messages，右键后，新建消息msg1。如图3所示内容需要根据总线通讯矩阵进行填写。
图3
2.4 选择Messages，右键后，新建信号msg1。如图4所示内容需要根据总线通讯矩阵进行填写。
图4
2.4 节点、消息、信号建好之后，需要进行如下操作，信号关联到消息中，消息关联到节点中，信号→消息→节点。
图5
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