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编 号
密 级
阶段标
外骨骼技术产品方案设计论证报告
单位
编写
校对
审核
批准
西安方元明科技发展有限公司
2013 年 12 月 26 日
第 1 页 共 45 页
内容摘要：
本报告提出人体外骨骼的原理机的设计和试制，外骨骼技术产品组成原理、
结构机械设计；本设计侧重于承重和运动，采用电动电液驱动，动力源采用锂电
池。
外骨骼技术产品电子电气的设计、软件代码编写；通过人体的意念或运
动意图来自动控制电机运动动作。
主
人体外骨骼 设计方案及论证报告
题
更改单号 更改日期 更改人 更改办法
更
改
栏
第 2 页 共 45 页
目录
1 概述 5
2 研制依据 5
3 引用标准 5
4 主要技术指标及产品功能 5
4.1 技术指标及要求 . 5
4.2 产品功能 . 5
5 外骨骼技术产品的总体设计 6
5、1 外骨骼技术产品的总体设计 …………………………………………………… ...5
5、2 外骨骼技术产品需求分析 ………………………………………………………… 6
6 外骨骼技术产品的机械机构 8
6.1 外骨骼技术产品的机械活动角度范围…………………………………………… 6
6. 2 行走助力外骨骼的机械结构组成……………………………………………… 12
.
6 3 行走助力外骨骼的机械总体方案……………………………………………… 14
.
6 4 外骨骼技术产品机械结构及驱动设计的基本要求 ……………………………………………………19
6.5 下肢外骨骼液压驱动系统技术及 碳纤维缠绕液压缸…………………… 23
7 外骨骼技术产品电控系统总体方案 24
8 行走助力外骨骼的传感器系统…………………………………………………… 26
8. 1 足底压力信息的获取 …………………………………………………………… ..26
8.2 传感器的选型与标定 ……………………………………………………………… 27
8.3 信号调理电路的设计 ………………………………………………… ……… ..28
8.4 Flexiforce 的
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