企业学习模块（FANUC） 工业机器人搬运工作站 C-01-O-F搬运工作站.ppt

企业学习模块（FANUC） Enterprise learning module (FANUC) 啤酒、饮料产业，实现搬运自动化 随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机 器人技术在啤酒、饮料 包装搬运中也得到了广 泛的应用。同时，机器 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大，尤其在这些领 域至关重要的包装搬运 环节中，机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装搬运环节的有力武器。 搬运机器人的分类及特点 搬运机器人具有作业高效、搬运稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有： 占地面积少，动作范围大，减少 厂源浪费 。 能耗低，降低运行成本 。 提高生产效率，解放繁重体力劳 动，实现“无人”或“少人”搬运 改善工人劳作条件，摆脱有毒、 有害环境 。 柔性高、适应性强，可实现不同 物料搬运 。 定位准确，稳定性高 。 搬运机器人的系统组成 通常搬运机器人主要有 操作机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。 3 6 1 2 5 4 7 1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作机； 6 — 夹板式手爪； 7 — 底座 搬运机器人系统组成 常见搬运机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式 。 吸附式 在搬运中吸附式末端执行器主要为 气吸附 。广泛应用于医药、食品、 烟酒等行业。 夹板式 夹板式手爪是搬运过程中最常用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双板 式 ，主要用于整箱或规则盒搬运，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且 两侧板光滑不会损伤搬运产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪钩。 爪钩 b) 双板式 a) 单板式 夹板式手爪 搬运机器人的系统组成 常见搬运机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式 。 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。 组合式 组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大， 各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的搬运。 吸盘 爪钩 抓取式手爪 组合式手爪 搬运搬运机器人主要包括机器人和搬运系统组成。机器人由搬运机 器人本体及完成搬运排列控制的控制柜组成。搬运系统中末端执行器主 要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。 搬运机器人的系统组成 搬运机器人是在物流生产线末端取代人工或搬运机完成工件的自动搬运功能。 主要适应对象为大批量、重复性强或是工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。 具有定位精确、搬运质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。 TCP 确定： 对搬运机器人而言，以末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长 短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取式的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。 物料 工具中心在法兰中心 高度 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 TCP 等同于物料高度处 吸盘式 TCP 生产再现 吸盘式 TCP 点及生产再现 搬运机器人的系统组成 搬运机器人的作业示教 TCP 确定： 对搬运机器人而言，以末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长 短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取式的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。 工具中心在法兰 中心线与手爪前 端面的交点处 TCP 抓取式 TCP 生产再现 抓取式 TCP 点及生产再现 以袋料搬运为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教 方式为机器人输入搬运作业程序，以 A 垛Ⅰ搬运为例展开。 C 程序点 8 程序点 1 程序点 7 A 程序点 5 Ⅳ Ⅲ Ⅴ Ⅱ 程序点 6 Ⅰ 程序点 2 程序点 4 程序点 3 B Ⅹ Ⅷ Ⅵ Ⅷ Ⅶ 搬运机器人运动轨迹图例 搬运机器人的作业示教 搬运机器人的作业示教 程序点说明 程序点 说明 抓手动作 程序点 说明 抓手动作 程序点 1 机器人原点 程序点 5 搬运中间点 抓取 程序点 2 搬运临近点 程序点 6 搬运作业点 放