工业机器人技术基础 工业机器人控制系统的主要功能 C-01-O-O-工业机器人的运动功能-课件.pptx

工业机器人的运动控制功能主要内容了解工业机器人运动控制功能的基本原理了解工业机器人运动控制的基本流程了解工业机器人运动功能的应用工业机器人运动控制功能运动控制功能是指对工业机器人末端执行器的位姿、速度、加速度等项的控制。工业机器人运动控制功能关节运动控制的实现：关节运动伺服指令生成 是指将末端执行器在工作空间的位置和姿态的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。关节运动的私服控制 跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。工业机器人运动控制功能机器人运动控制涉及的变量： 任务轴R0：描述工件位置的坐标系 X(t):末端执行器状态； θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量； T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量总结了解工业机器人运动控制的作用了解工业机器运动控制过程中的变量类型大家好：下面我们一起来学习工业机器人控制系统的主要功能，运动控制本次课程的主要内容为：工业机器人的运动控制是指工业机器人的末端执行器从一点移动到另一点的过程中, 对其位置、速度和加速度的控制，是工业机器人控制系统所必需的基本功能。 由于工业机器人末端操作器的位置和姿态是由各关节的运动引起的，因此，对其运动控制实际上是通过控制关节运动实现的。 工业机器人关节运动控制一般可分为两步进行。第一步是关节运动伺服指令的生成, 即指将末端执行器在工作空间的位置和姿态的运动转化为由关节变量表示的时间序列或表示为关节变量随时间变化的函数。这一步一般可离线完成。第二步是关节运动的伺服控制,即跟踪执行第一步所生成的关节变量伺服指令。 这一步是在线完成的。 运动控制本质是对下列双向方程的控制