工业机器人技术(资源库课程) Smart组件及基本应用 6.3Smart组件的应用－工作站逻辑设定.ppt

1.设定Smart组件与机器人端的信号通信应该考虑几些问题？ 2.本例如果改成左右依次码垛，应该怎么样处理？ 课堂思考及讨论 1.将所完成的课堂练习及思考结论上传至大学城空间。 课后作业 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 高等职业教育数字化学习中心 电气自动化技术 电气自动化技术专业教学资源库 讲授内容 知识点 电气自动化技术 电气自动化技术专业教学资源库 02 03 05 06 04 07 01 目 录 电气自动化技术 电气自动化技术专业教学资源库 高等职业教育数字化学习中心 Smart组件的应用－工作站逻辑设定 主 讲：魏丽君 学习情境：Smart组件的应用－ 工作站逻辑设定 Smart组件的应用中工作站逻辑设定 知识点概述: 在本码垛工作站中，机器人的程序以及I/O信号已提前设定完成，我们无需再做编辑。通过前面的任务，我们已基本设定完成Smart组件的动态效果，接下来需要设定Smart组件与机器人端的信号通信，将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联，从而完成整个工作站的仿真动画。 学习目标 1.学会使用机器人程序模板及信号说明； 2.学会设定工作站逻辑； 3.掌握仿真运行方法。 工作站逻辑设定为：将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联。Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此处就可以将Smart组件当做一个与机器人进行I/O通信的PLC来看待。 实践操作 6.3.1 查看机器人程序及I/O信号 图77 进入配置I/O 查看机器人程序及I/O信号过程如图77~图80所示。 图78 查看已定义I/O信号 6.3.1 查看机器人程序及I/O信号 6.3.1 查看机器人程序及I/O信号 图78中三个I/O信号说明见表1。 信号名字 描述 diBoxInPos 数字输入信号，用做产品到位信号 diVacuumOK 数字输入信号，用做真空反馈信号 doGripper 数字输出信号，用做控制真空吸盘动作 表1 三个I/O信号说明 本任务中程序的大致流程为：机器人在输送链末端等待，产品到位后将其拾取，放置在右侧托盘上面，垛型为常见的“3+2”，即竖着放2个产品，横着放3个产品，第二层位置交错。本任务中机器人只进行右侧码垛，共计码垛10个即满载，机器人回到等待位继续等待，仿真结束。 图79 进入主程序 6.3.1 查看机器人程序及I/O信号 图-80 查看主程序 6.3.1 查看机器人程序及I/O信号 6.3.2 设定工作站逻辑 图81 进入“工作站逻辑” 设定工作站逻辑过程如图81~图82所示。 6.3.2 设定工作站逻辑 图82 添加I/O连接 6.3.2 设定工作站逻辑 图83 选择机器人系统 在本任务中，创建I/O连接的过程中需要注意的是：在选择机器人端I/O信号时，在下拉列表中选取位于下拉列表尾部的SC_Practise，其指的是机器人系统；而默认的位于列表首位的SC_Practise指的是我们的工作站，如图83所示。 6.3.2 设定工作站逻辑 图84 机器人端的控制真空吸盘动作的信号与Smart夹具的动作信号相关联 需要依次添加图84~图86几个I/O连接。 1）机器人端的控制真空吸盘动作的信号与Smart夹具的动作信号相关联。 6.3.2 设定工作站逻辑 图85 Smart输送链的产品到位信号与机器人端的产品到位信号相关联 2）Smart输送链的产品到位信号与机器人端的产品到位信号相关联。 6.3.2 设定工作站逻辑 图86 Smart夹具的真空反馈信号与机器人端的真空反馈信号相关联 3）Smart夹具的真空反馈信号与机器人端的真空反馈信号相关联。 6.3.2 设定工作站逻辑 图87 I/O信号连接后效果 设定完成后如图87所示。 6.3.3 仿真运行 图88 仿真播放 仿真运行过程如图88~图93所示。 6.3.3 仿真运行 图89 观察复制品生成 6.3.3 仿真运行 图90 机器人拾取与释放 6.3.3 仿真运行 图91 循环次数 图92 “停止”操作 6.3.3 仿真运行 由于在任务5-1中更改了组件的Source属性，勾选了Transient这个选项，所以当仿真结束后，仿真过程中所生成的复制品全部自动消失，避免手动删除的操作。 图93 隐藏产品源 6.3.3 仿真运行 仿真验证完成后，为了美观，将输送链前端的产品源隐藏。 图94 打包工作站 6.3.3 仿真运行 可以利用共享中的打包功能，将制作完成的码垛仿真工作站进行打包并与他人进行分享，如图94所示。 至此，已经完成了码垛仿真工作站的动画效果制作，大家