机床电气控制与PLC技术 PLC在伺服控制系统中的应用 伺服.ppt

2、电气设计与安装 （1）I/O地址分配 I/O地址分配如表3-31所示： 表3-31 I/O地址分配表 （2）电气原理图 本系统利用YL158GA1模拟自动剪板机，使用设备的按钮和指示灯模拟自动剪板机的传感器和除进料以外的动作，以PLC控制器为核心，伺服驱动器及电机为负载。具体接法如图3-84所示。 图3-84 系统电气接线图 （3）伺服参数设置 本系统伺服驱动就是简单的位置控制，常用参数如表3-32所示，用前面讲述的方法把参数设置进伺服驱动器。 表3-32 伺服参数设置表 3、软件组态设计（1）HMI组态设计 用昆仑通态MCGS人机界面HMI（触摸屏）给出主控信号，主要包括起动按钮、停止按钮、指示灯等，以及模拟小车到位、空载、上下限位等按钮指示灯，还有长度数据设定，HMI组态设计参考界面如图3-85所示。图3-85 触摸屏界面 组态设计时，触摸屏与PLC连接地址数据分配如表3-33所示：表3-33 触摸屏与PLC连接地址分配表 4、PLC程序设计 本系统中仍然主要使用高速脉冲指令，采用SFC编程方法，具体程序如下。图3-86 系统梯形图 5、整体调试 在完成项目电气系统安装和软件设计后，开始调试，分为通电前调试和通电后调试，通电调试时可只连接输入设备、再连接输出设备、再接上实际负载等逐步进行调试。具体要求见表3-34所示。通电时，必须征得指导老师同意，在指导老师的监护下进行通电测试。表3-34 系统调试要求 四、项目拓展使用相对、绝对指令实现上述流程。1、原点回位指令ZRN原点回位指令ZRN（见图3-87）S1：原点回归速度，需要指定回归原点开始时的速度，16位指令范围为10～32 767Hz，32位指令范围为10～100 000HzS2：爬行速度，当近点信号置ON时的速度，指定范围为10～32 767Hz。S3：近点信号，指定近点信号的输入。D：脉冲输出地址，仅能指定晶体管型Y0或Y1。当该指令执行时，首先电动机将以S1的初始速度做后退动作，一旦近点信号置ON，那么电动机将以S2的爬行速度运行，当近点信号重新变为OFF时，停止脉冲输出。同时如果D为Y0，那么[D8141，D8140]将被清零。如果D为Y1，那么[D8143，D8142]将清零。一旦清零，那么Y2（D为Y0）或Y3（D为Y1）将给出清零信号。然后M8029将置ON，给出执行完成信号。 2、DRVI相对位置控制指令DRVI相对位置控制指令（见图3-88）图3-88 相对位置控制指令 S1：指定输出的脉冲数，16位指令的数量范围为-32 768～+32 767，32位指令-999 999～+999 999。 S2：指定输出脉冲频率；16位指令的数量范围为10～+32 767Hz，32位指令10～100 000Hz。 D1：输出脉冲的输出端口，晶体管型Y0或Y1。 D2：指定方向的输出端口。 当该指令的执行条件满足时，那么可编程控制器就向D1发脉冲。方向由S1决定，当S1为正值时，D2为ON。当S1为负值时，D2为OFF。这样以S2指定的频率发送脉冲，并采用[D8141,D8140]（D1为Y0）以及[D8143,D8143]（D1为Y1）记录相对位置脉冲数，反转即数值减小。脉冲发送完，M8029置ON。 3、绝对位置控制指令DRVA绝对位置控制指令（见图3-89）图3-89 绝对位置控制指令 S1：目标位置（绝对地址），16位指令的数量范围为-32 768～+32 767，32位指令-999 999～+999 999。 S2：指定输出脉冲频率；16位指令的数量范围为10～+32 767?Hz，32位指令10～100 000?Hz。 D1：输出脉冲的输出端口，晶体管型Y0或Y1。 D2：指定方向的输出端口。 当该指令的执行条件满足时，可编程控制器就向D1发脉冲。方向由S1与当前位置决定，当S1减当前位置为正值时，D2为ON。当S1减当前位置为负值时，D2为OFF。这样以S2指定的频率发送脉冲，并采用[D8141,D8140]（D1为Y0）以及[D8143,D8143]（D1为Y1）记录绝对位置脉冲数，反转即数值减小。脉冲发送完，M8029置ON。 4、PLC程序设计PLC梯形图设计。在原来伺服控制电路的基础上，熟悉绝对定位指令和相对定位指令。前面我们已经了解，所谓绝对定位，是指一个运行周期内，以当前点为零点，伺服定义的正方向为正，反方向为负。所谓相对定位，是指指令执行前的位置为零点，伺服定义的正方向为正，反方向为负。具体情况如下：相对定位 设备上电后以当前点为原点，开始启动，按下启动按钮X0，伺服开始运行，每个位置停止