无人机测绘技术 知识点2：立体模型相对定向 项目二任务三知识点二：立体相对定向.pptx

无人机测绘技术立体模型相对定向主讲人：刘丽01什么是相对定向相对定向概念及意义02相对定向元素连续法相对定向元素、单独法相对定向元素目录03CONTENTS相对定向原理如何实现立体量测04相对定向基本过程程序如何相对定向本节学习目标理解相对定向的概念立体像对相对定向能解释连续法相对定向元素理解共面条件方程的含义掌握解求相对定向元素需要的方程个数、已知量和未知数01什么是相对定向相对定向概念及意义问题引入 星期一举行升旗仪式，辅导员提前安排了各班在足球场的位置，班长按要求提前排好了班里每个人的位置。一、什么是相对定向21绝对定向相对定向一、什么是相对定向绝对定向：旋转、平移、缩放到正确位置2相对定向：恢复像片相互位置关系1w’wZv’Xv’u’Yu’02相对定向元素连续法相对定向元素、单独法相对定向元素二、相对定向元素z1y1z2连续法相对定向元素单独法相对定向元素x1S1像空间辅助坐标系不同描述立体像对中两张像片相对位置和姿态关系的参数S2y2x2a1(x1,y1)a2(x2,y2)UA(X,Y,Z)VWB?s2?s1?二、相对定向元素ZYw2连续法相对定向元素v2?X?以左片像空间坐标系为基准，右片相对于左片的方位元素。S2?u2?w1???y2Bv1左片像空间辅助坐标系：左片的像空间坐标系右片像空间辅助坐标系：完全平行于S1u1x2y1???x1??03相对定向原理连续法相对定向原理三、相对定向原理z1?y1z2共面原理：同名光线对对相交于核面内数学模型描述：三矢量线混合积为零x1S1S2y2x2U’a1(x1,y1)a2(x2,y2)?V’A(X,Y,Z)W’共面条件方程?三、相对定向原理?以连续法相对定向为例??坐标式?未知数F=?已知??未知数?是含有相对定向元素的旋转矩阵三、相对定向原理以连续法相对定向为例???未知数??F=F=去掉?已知??未知数?非线性函数泰勒级数展开为一次项?+，…偏导数，是系数?相对定向元素初始值带入函数的近似值三、相对定向原理?主距 -f像点a1（）像点a2（）已知量以连续法相对定向为例???未知量未知数F=?已知未知数个数：五个??未知数列方程数：五个同名像点数量：五对三、相对定向原理?同名光线不相交初始状态?调整像片间相对位置，使光线相交相对定向完成04相对定向基本过程连续法相对定向原理四、相对定向基本过程自动匹配同名像点数字摄影测量网格处理系统(DPGrid)检查同名像点计算相对定向元素实现同名光线对对相交复习回顾建立两两像片之间的相对位置关系什么是相对定向?相对定向元素相对定向原理同名光线对对相交，建立共面条件方程相对定向基本过程同名点提取（至少多余5对同名点）——计算相对定向参数THANKS谢谢聆听主讲人：刘丽动画Phi omega kappa没有表示清楚Bu bv没按照角度展开