IEC61131-3工控应用技术 单轴运动控制指令 项目1：简单电机仿真控制.docx

项目1：控制电机运动 步骤1：新建工程 设备选择时要选择带有SoftMotion的设备，这些设备具有轴控制功能。本机选下图所示的“CODESYS SoftMotion Win V3(V3×64)”，如果在实验室里可以选择“GATHER WIN SoftMotion”。 步骤2：添加轴 点中 右击鼠标选择打开添加设备对话框如下图：本例添加“虚拟驱动”轴，在上面的“名称”处输入轴的名称：“AxisX”。 步骤3：编程 =============================================================================== PROGRAM PLC_PRG VAR fbPower : MC_Power;(* 实例化MC_Power功能块 *) fbMoveRel : MC_MoveRelative;(* 实例化MC_MoveRelative功能块 *) fbHalt : MC_Halt;(* 实例化MC_Halt功能块 *) nState : BYTE; bPowerOn : BOOL;(* 使能按钮 *) bStart : BOOL;(* 启动按钮 *) bStop : BOOL;(* 停止按钮 *) fbStartRtrig : R_TRIG;(* 启动上升沿触发 *) fbStopRtrig : R_TRIG;(* 停止上升沿触发 *) END_VAR =============================================================================== fbPower(Axis := AxisX,Enable := TRUE,bDriveStart := bPowerOn,bRegulatorOn := bPowerOn); fbStopRtrig(CLK := bStop); IF fbStopRtrig.Q THEN//判断是否按下停止按钮 fbMoveRel(Axis := AxisX,Execute := FALSE);//初始化MC_MoveRelative fbHalt(Axis := AxisX,Execute := FALSE);//初始化MC_Halt nState := 3; END_IF CASE nState OF 0: fbStartRtrig(CLK := bStart); IF fbPower.Status AND fbStartRtrig.Q THEN//判断使能以及启动是否按下 nState := 1; fbMoveRel(Axis := AxisX,Execute := FALSE);//初始化MC_MoveRelative END_IF 1: //执行MC_MoveRelative fbMoveRel(Axis := AxisX,Execute := TRUE,Distance := 360,Velocity := 10,Deceleration := 2000,Acceleration := 2000); IF fbMoveRel.Done THEN//判断是否执行完毕 fbMoveRel(Axis := AxisX,Execute := FALSE); nState := 2; END_IF 2: fbMoveRel(Axis := AxisX,Execute := TRUE,Distance := -360,Velocity := 10,Deceleration := 2000,Acceleration := 2000); IF fbMoveRel.Done THEN fbMoveRel(Axis := AxisX,Execute := FALSE); nState := 1; END_IF 3: //执行MC_Halt fbHalt(Axis := AxisX ,Execute := TRUE,Deceleration := 2000); IF fbHalt.Done THEN fbHalt(Axis := AxisX,Execute := FALSE); nState := 0; END_IF END_CASE =============================================================================== 步骤4：可视化 仿真 可视化界面如图：一个轴旋转控件，三个控制按钮。 1）、添加轴的控件 选中：工具箱→基本的→框，拖到视图窗口，打开“框架配