基于STC89C51单片机的智能超声波避障小车(word文档良心出品)（详细解析）.docx

基于STC89C52单片机的智 能超声波避障小车 参赛人员：周志强王俊朱纪伟聂孟杰 班 级：2012级自动化3班 期：2015年3月 亠、方案概述 本小车使用一台AT89C52单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获 取小车距离障碍物的距离，并且用液晶显示器实时的显示出来， 在小车与障碍 物的距离小于安全距离（40cn）时，小车上蜂鸣器会发出警报声，并且后退 并拐弯，同时通过 LCD1602显示器显示出小车与障碍物之间的距离，精确到 0.1cm.在避开障碍物后，小车会沿直线前进。 本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、 LCD1602显 示器.超声波路面检测系统、前进、转弯控制电机以及方向指示灯系统。它们 之间的相互关系如下图所示。 控制二〉显示与报警装置电机 控制二〉 显示与报警装置 电机 智能小车简要原理框架图 、总体电路原理图 ||-00 vcc W3 :GJJ： P3 4 IF U4 WSK AZ 103K IL || SQ ?.- ? 15 1] QU VGC I 2 J 4 5 5 7 GND GND vcc GND vcc GND 117 Cl, tM VCC|——1|一||GND C3 1M- 01 3 IXl INS DC n VCC 2D D3 INC IK4 INS 02 OS xno 2 O\2 了 VC匸 4 O\4 5 U4 5 n CTO ToovT:H：FTTT 传感器模块 电源指示 U7 Ksl gScd vcc J? — TO GND Cl — 470uF GXD 电源供电系统 ||GND 7.2V 14匚C 55 2 3 T 5 w J n 1* 1* 1* 11 IX p p p p p P 15 “二」O一一匚o U 传感器指示灯 超声波模块接口 电机驱动模块 ： ：4 J] 幸 IllLtii P-.SK 12 OK I? .1尽 m2 1*51 M2 RSih V? P62 ■=_ STCt I 12 11 r 9 ] ?[ 超声波模块 三、主要模块基本原理 (1)超声波模块 悅Ut内瞪 发岀锻号 借弓 TI- CIO d VGC VS* Vii- i UK TIOLT 12 IN 72OUT RIO.T 町IN R2CJLT R2IX GhD I.OCT 4OLT LIS 4IN LIN- vcc GSD 21N- 刖3 21^ 1IH- 2CCT 3OVT MO J Jl￡J!( H . R.M H 1 InV j lie 1： ir^ 寺接收 超声波时序图 以上时序图表明你只需要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将 发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到回波信号则输出回响信号。 回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信 号时间间隔可以计算得到距离。公式：距离 二高电平时间*声速(340M/S)12。 (2)液晶显示模块 GND.II GND. II LCD1602 如上图所示，整个液晶屏采用标准的 16脚接口，其中GND为电源地，VCC 接5V正电源，VEE为液晶显示屏对比度调整端，通过一个可调电阻接地，可调 电阻调到最大时对比度最弱，可调电阻调到零时对比度最高。 RS为寄存器选择 端，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。 RW为读写信号线， 高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当 RS和RW共同为低电平时可以 写入指令或者显示地址，当RS为低电平RW为高电平时可以读忙信号，当RS为 高电平RW为低电平时可以写入数据。E端为使能端，当E端由低电平跳变成高 电平时，液晶屏执行命令。DB0DB7为8位双向数据线。 四、流程图及源代码 主函数流程图 源程序 #in elude at89x51.h #i nclude vintrin s.h #include LCD1602display.h #define TX P2_1 #defi ne RX P2_0 sbit DU = P2A6; sbit WE = P2A7; #defi ne Forward_L_DATA 180〃当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数， 理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快 #define Forward_R_DATA 180 〃例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马 达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200 190 〃直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也 不一定速度一致的，需要自己手动调节 //sbit P4_0=0xc0; 〃P4 口地址 /*****按照原图接线定义******/ sbit L293D」W= P1A2; sbit L