移动应用软件开发综合实训（基于iOS平台）-2017 朝向和运动检测 CoreMotion.docx

CoreMotion (加速仪与陀螺仪) 一、CoreMotion 主要是使用?CMMotionManager iOS中的主要传感器: @ 加速度传感器 电子罗盘 陀螺仪 功能 通过测量三个轴的加速度大小来判断人体运动 通过测量设备周围地磁场的强度和方向来判断朝向 通过测量三个轴的旋转速率来判断朝向 主要 局限性 受重力干扰大，瞬时误差大 误差大， 容易受其他磁场和金属物体影响。主要用于校正其他设备 误差会累积，长时间读数的准确性差 应用 活动测量 导航 导航 1、加速仪 (类型：CMAcceleration) 简介： 加速仪可以检测三维空间中的加速度 ，坐标对应如下： 例如：当垂直手持手机且顶部向上，Y坐标上回收到 -1G的加速度。 2、陀螺仪 (类型：CMRotationRate) 简介： 陀螺仪用于检测设备绕XYZ轴转动的速度,坐标对应如下： 3、deviceMotion 包含下面四种数据： （1）attitude(类型：CMAttitude) 返回设备的方位信息，包含roll 、pitch、yaw三个欧拉角的值 roll: 设备绕 Z 轴转过的角度 pitch: 设备绕 X 轴转过的角度 yaw: 设备绕 Y 轴转过的角度 （2）rotationRate(类型：CMRotationRate) 经过滤波操作之后的陀螺仪数据，即 静止时，三个方向的转动速度接近于0； （3）gravity(类型：CMAcceleration) 返回重力对设备在三个方向上的加速度，即重力加速度矢量在当前设备的参考坐标系中的表达，开发中不再需要通过滤波来提取这个信息 （4）userAcceleration(类型：CMAcceleration) 返回用户对设备在三个方向上的加速度 不再需要滤波，但根据程序需求而加的滤波算法可以保留 示例： 数据获取方式有两种：主动获取（pull），基于代码块获取（push） 主动获取 -(void)viewDidLoad { [super viewDidLoad]; // 创建CMMotionManager对象 self.motionManager = [[CMMotionManager alloc] init]; // ① // 如果CMMotionManager的支持获取加速度数据 if (self.motionManager.accelerometerAvailable) { [self.motionManager startAccelerometerUpdates]; } else { NSLog(@该设备不支持获取加速度数据！); } // 如果CMMotionManager的支持获取陀螺仪数据 if (self.motionManager.gyroAvailable) { [self.motionManager startGyroUpdates]; } else { NSLog(@该设备不支持获取陀螺仪数据！); } // 如果CMMotionManager的支持获取磁场数据 if (self.motionManager.magnetometerAvailable) { [self.motionManager startMagnetometerUpdates]; } else { NSLog(@该设备不支持获取磁场数据！); } } -(void)viewWillAppear:(BOOL)animated { [super viewWillAppear:animated]; // 启动定时器来周期性地轮询加速度、陀螺仪、磁场数据 updateTimer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:0.1 target:self selector:@selector(updateDisplay) userInfo:nil repeats:YES]; // ② } -(void)updateDisplay { // 如果CMMotionManager的加速度数据可用 if (self.motionManager.accelerometerAvailable) { // 主动请求获取加速度数据 CMAccelerometerData* accelerometerData = self.motionManager.accelerometerData; self.accelerometerLabel.text = [NSString stringWithFormat: @加速度为\n-----------\nX轴: %+.2f\nY轴: %+.2f\nZ轴: %+