企业学习模块（ABB） 1-7-2 搬运任务的例程解释 T-01-O-A-搬运任务例程解释与写入调试.docx

工业机器人搬运站例程编写 例程及程序解释 如图所示各关键位置点其大致位置，及机器人基坐标系方向。 MODULE Pick1 CONST robtarget P10:=[[165.99,139.92,497.73],[0.604517,-0.386602,0.577389,0.389511],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; …… CONST robtarget P40:=[[227.71,238.99,422.37],[0.533907,-0.470579,0.479252,0.513631],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; !需要试教的各个机器人目标点数据，试教过程中数据自动生成不需手动输入值 PROC main() ！主程序 initrob; ！初始化例行程序 WHILE TRUE DO ！循环执行拾取工件，放下工件的动作 sent; ！输送工件例行程序 place; ！放置工件例行程序 ENDWHILE ENDPROC PROC initrob() ！初始化例行程序 AccSet 100,100; ！加速度限制 VelSet 100,1000; ！速度限制 num1 := 0; ！num1用于记录捡取的工件数 ENDPROC PROC sent() ！传送带输送工件的例行程序 MoveJ Phome, v200, fine, tool0; ! 机器人回到原点等待 WaitDI DI10_2, 1; ！检测料仓中是否有工件 Set DO10_2; ！驱动气缸推出工件 WaitTime 2; ！延时等待工件推出 Reset DO10_2; ！推料气缸缩回 Set DO10_3; ！启动传送带，运送工件 WaitDI DI10_3 ,1; ！检测传感器，确定工件到达指定位置，即传送带末端 WaitTime 2; ！工件到位延时 Reset DO10_3; ！停止传送带 num1 :=num1+1; ！更新num数值，num用于记录当前搬运的是第几个工件 ENDPROC PROC place() ！抓放工件的例行程序 MoveJ P20, v200, fine, tool0; ！使用movej指令将机器人运行至P20点，即工件的正上方位置 Reset DO10_1; ！打开气动手爪 MoveL P10, v200, fine, tool0; ！直线下降运行至工件处 WaitTime 1; ！延时等待 Set DO10_1; ！闭合气动手爪，夹取工件 WaitTime 1; ！延时 MoveL P20, v200, fine, tool0; ！直线上升，回到P20点 MoveJ p30, v200, fine, tool0; ！经过中间点P30，向货架移动 Pplace := Offs(P40,(num1 - 1) * 95,0,0); ！依据当前工件的个数num1更新Pplace点的位置，Pplace点位置是一个可变动的位置点，每次放置工件前以P40点作为参考点更新 MoveJ Pplace, v200, fine, tool0; ！将工件运送至Pplace点 MoveL Offs(Pplace,0,100,0), v200, fine, tool0; ！前进100mm，将工件运送至工位中 MoveL Offs(Pplace,0,100,-10), v200, fine, tool0; ！下降10mm WaitTime 1; Reset DO10_1; ！打开气动手爪，放下工件 WaitTime 1; MoveL Pplace, v200, fine, tool0; ！回到Pplace点，即退到货架前方 MoveJ Phome, v200, fine, tool0; ！放置工件完成，回到原点进行等待下一个工件的搬运 ENDMODULE 程序写入与调试 首先打开设备的三相电总开关。 将“Power switch”控制器的电源开关扭至“1 ON”位置，启动机器人控制器。 等待示教器进入启动界面，启动完成后会显示如下欢迎界面。 点击“ABB”-程序编辑器 进入程序编辑界面。 新建一个程序模块，可以使用默认模块名称Module1。 新建4个例行程序。 点击“ABB”-程序数据，建立程序中所需的数据。 选择num类型。 建立可变量类型的数据num1。 点击“视图”，勾选“全部数据类型”。 找到机器人目标点数据robtarget。 建立P10,