企业学习模块（ABB） 3-7-1 IO信号设定 T-01-O-A-IO信号设定.doc

IO信号设定 使用虚拟示教器进行系统输入输出信号设定 要想使机器人程序顺利的运行，通过数字的输入输出信号控制外围设备，需要对机器人控制器进行IO面板及信号的设置。 使用虚拟示教器对虚拟控制系统进行设置，如同实物硬件的使用一样，用示教器对机器人系统进行设置。 打开“控制器”，“虚拟示教器”。 在“自动模式”下使用示教器的操作有很多限制，需要调到“手动操作”模式。 进入控制面板。 语言设置。 选择中文作为控制器操作语言。 关闭虚拟示教器，以重启虚拟示教器。 重新打开虚拟示教器。 选择“手动模式”。 进入控制面板。 进入配置。 选择Unit。 点击“添加”。 如图设置。 以上操作目的是向控制器添加D651的IO接口板，使用的是DeviceNet通信总线进行连接，接口板名称为board10，连接地址为10。在实际控制器与IO接口板相连时，也需要进行类似设置。 重启以使得设置生效。 关闭虚拟示教器以重启。 重启示教器后依次点击进入“控制面板”，“配置”。选择Signal。 以下操作是设置控制系统的IO信号。以便于控制系统与外围的传送带等设备相互使用IO信号进行通信。 点击“添加”。 如下图设置一个名为in_partinpos的输入信号。其占用的是board10板输入信号的0号口。该信号用于接受传送带发送过来的工件到达指定位置信号。 添加或对singal进行修改需要重启控制器以使得设置生效，在此可选择“否”，等待所有信号添加完成后在重启。 添加名为out_linesensor的输出信号，该信号占用board10板的输出信号的0号口。该信号用于机器人控制系统向传送带发送信号控制linesensor传感器开启。 添加名为out_gripclose的输出信号，该信号占用board10板的输出信号的1号口。该信号用于控制机器人手爪闭合。 对输入输出信号进行设置完成后点击“是”，重启控制器。