FANUC工业机器人离线编程与仿真 构建一个机器人搬运工作站 2.3.1+项目1 构建一个简单的FANUC机器人工作站.docx

PAGE 47 项目1 构建一个简单的FANUC机器人工作站 通过建立机器人仿真环境和TP示教编程操作，使机器人能够在两个示教点之间移动。 知识目标 掌握建立机器人工作站的基本步骤和操作技术。 熟悉机器人工作站离线仿真环境的软件架构及其主要功能。 初步了解Roboguide软件中FANUC机器人的类型。 掌握工业机器人示教单元的程序编辑指令。 技能目标 创建机器人系统的基本操作步骤。 仿真环境下菜单、工具条指令的使用方法。 仿真TP示教编程技术。 掌握示教单元编程。 思维导图  1.1 任务实施 1.1.1 创建机器人工作单元Workcell仿真环境 操作步骤【1】： = 1 \* GB3 ①打开Roboguide软件。如图1-1所示，单击菜单File→New Cell。 图1-1建立一个简单的示教编程案例（1） ②选择HandlingPRO，单击Next，如图1-2。 图1-2建立一个简单的示教编程案例（2） 【1】. 各步骤选项或参数含义可参阅本章1.2.4仿真环境选项介绍 ③输入机器人工作站名称Example1，如图1-3，单击Next。 = 4 \* GB3④选用默认选项，如图1-4，单击Next。 = 5 \* GB3⑤选用默认选项，如图1-5，单击Next。 = 6 \* GB3⑥选用默认选项，如图1-6，单击Next。 = 7 \* GB3⑦选用默认选项，如图1-7，单击Next。 = 8 \* GB3⑧选用默认选项，如图1-8，单击Next。 = 9 \* GB3⑨选用默认选项，如图1-9，单击Next。 = 10 \* GB3⑩选用默认选项，如图1-10，单击Finish。 图1-3建立一个简单的示教编程案例（3）图1-4建立一个简单的示教编程案例（4） 图1-5建立一个简单的示教编程案例（5）图1-6建立一个简单的示教编程案例（6） 图1-7建立一个简单的示教编程案例（7）图1-8建立一个简单的示教编程案例（8） 图1-9建立一个简单的示教编程案例（9）图1-10建立一个简单的示教编程案例（10） 如图1-11，进入到机器人工作站仿真环境中。 图1-11建立一个简单的示教编程案例（11） 1.1.2示教与编程 1. 打开示教单元 如图1-12所示，单击菜单“Robot”，选择子菜单“Teach Pendent”。 图1-12建立一个简单的示教编程案例（12） 或者如图1-13，单击主工具条上的按钮，就弹出图1-14所示的仿真TP。 图 图1-13 工具按钮指令 图1-14 仿真TP单元 2. 示教操作 如图1-15所示，详细操作步骤如下。 = 1 \* GB3①示教TP上电。 单击示教TP左侧的电源开关， 使其开关由左边“OFF”转向右边“ON”。 单击 单击电源开关，使其转向ON 单击 单击SELECT，开始文件操作 图1-15 示教TP及功能操作 ②单击“SELECT”按钮，出现图1-16所示画面。 单击CREATE 单击CREATE， 即F2按钮 图1-16 示教TP文件操作（1） 图1-16是控制器内存储的文件，这里对文件的操作有创建CREATE（F2）、删除DELETE（F3）、运行监视MONITOR（F4）、查看相关属性ATTR（F5）；如图1-17，按下NEXT按钮，就会显示出另外一屏操作指令： 图1-17 示教TP文件操作（2） 复制COPY（F1）、文件明细DETAIL（F2）、把储存的文件载入运行LOAD（F3）、另存为SAVE AS（F4）等操作，继续按下NEXT，则又回到图1-16的画面。 = 3 \* GB3③单击与“CREATE”下面相对应的F2按钮，出现图1-18画面。 文件名英文字符的输入选择确定，输入文件名选择操作文件名输入方式选择 文件名英文字符的输入选择 确定，输入文件名 选择操作 文件名输入方式选择 图1-18 示教TP文件操作（3） = 4 \* GB3④将创建的新文件命名为“ABCD”。 文件名的输入方式有Words、Upper Case、Lower Case 、Options四种选项，这里，使用Upper Case，即：文件名是大写字母，如图1-18，按下按钮，使选择光标停在。然后，如图1-18，切换使用F1－F5按钮，输入文件名称，这里输入“ABCD”（可连续单击F1以选择不同的字母，同时用按钮和来选择字符的位置），按下ENTER按钮，完成文件名（ABCD）的输入。 编辑按钮EDIT 编辑按钮EDIT 图1-19 示教TP文件操作（3） = 5 \* GB3⑤输入第一条指令，循环标签LBL[11]。 如图1-19所示，按下EDIT按钮F3，进入到图1-20所示的程序编辑画面。 单击NEXT 单击NEXT 图1-20 示教TP文件