工业机器人技术应用 焊接机器人及其操作应用 ABB弧焊机器人使用说明.docx

ABB弧焊机器人使用说明 第PAGE 2页 1.概述 ABB弧焊机器人工作站是由总控制系统、ABB机器人本体系统、焊接系统、外围控制系统以及附加部分组成。在组成焊接系统的五大组成部分中，除附加部分以外，其余部分缺一不可。 总控制系统控制整个工作站的通电与断电，它由动力部分与控制部分组成，系统中所有的控制单元均集成于总控制柜中。 ABB机器人本体系统由机器人本体与机器人控制系统组成，机器人本体采用IRB 1410机器人，控制系统为ABB IRC5标准控制系统，内置各项人性化弧焊功能。 焊接系统由焊接电源、送丝机、焊枪以及焊接气源等部分组成。焊接电源采用松下YD-350GR数字IGBT控制MIG/MAG弧焊电源，送丝机采用松下配套的YW-35DG高精度数字送丝机。 外围控制系统可以实现自动模式下对机器人焊接的启动、停止、急停以及门禁监视、对外报警输出的实时显示等功能。 附加部分是工作站运行中非必要的添加设备，这一部分主要用于装饰工作站的外观，如大屏幕电视、滚动LED字幕等。 工作站组成如 REF _Ref419732413 \h 图 1所示， 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 2.安装 ABB机器人弧焊系统工作站主要由机械与电气两大部分组成，对于机械部分的安装由相关机械工程师负责实施，这里不再详述。 电气线路部分是整个工作站控制系统的主要组成部分，它是实现上位对下位控制的桥梁。整个工作站的控制分为强电动力与弱电控制两个部分，以机器人本体为核心上位系统并辅以相关外围传感器、控制元件对整个工作站进行全方位、精准、高效的控制。强电动力部分主要实现对整个工作站系统的供电，并配有相关的漏电保护、过载急停、断电不重启等安全机制。 ABB机器人对松下焊机的控制以及外围传感器的监控是通过标准I/O模块DSQC651实现的，DSQC651模块具有8组数字量输入、8组数字量输出以及2组模拟量输出，与焊机连接之后，通过对机器人的配置，可以实现对焊机的焊接的控制以及焊接的实时监控。工作站控制关系如下 REF _Ref419796956 \h 图 2所示， 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 动力部分由外部按钮开关直接控制，以实现对机器人与焊机电源的供电，控制关系如下 REF _Ref419798036 \h 图 3所示， 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 3.操作 ABB机器人弧焊系统工作站的操作分为外部控制操作与机器人本体操作两个部分，外部控制操作可以实现系统的通电、断电、报警复位、系统照明、焊接启停等功能；机器人的本体操作主要用来实现焊接程序的示教、机器人与外围设备的信号交互等功能。 3.1外部控制操作 打开主控柜门，将内部的空开全部合闸。 旋动主控柜上的带有“控制启停”字样的钥匙开关，控制回路将上电。 点击工作站主控柜上的绿色“系统上电”按钮，系统将被上电，上电之后按钮上的指示灯将被点亮。 将松下焊机上的开关向上搬起，启动焊机。 将ABB机器人控制柜上的电源开关旋转到ON指示位，机器人系统上电。 主控柜面板按钮分布如 REF _Ref419802516 \h 图 4所示， 图 SEQ 图 \* ARABIC 4 3.2机器人本体操作 机器人本体的操作中对于通用的基础操作，如工具数据的设定、I/O信号配置、运动指令的添加等这里不再赘述，这里只针对ABB弧焊方面的相关操作进行讲解。 要想使用机器人实现弧焊功能，那么机器人的系统中必须安装由弧焊系统相关的应用程序，本套机器人弧焊系统中除了机器人通用的应用程序外只集成了简易的标准I/O焊接应用功能，焊接应用选项配置如 REF _Ref419808464 \h 图 5所示， 图 SEQ 图 \* ARABIC 5 这就决定了本套机器人弧焊系统只能实现简单的焊接功能（包括摆动焊接），对于弧焊中的高级应用，如智能寻位、电弧跟踪、多层多道焊接都无法实现。 3.2.1焊接设置 焊接之前需在机器人系统中完成焊接相关的设置，需设置的参数如下， Arc Equipment Properties 焊接设备属性-定义使用引弧、加热、收弧段等， Arc Equipment Analogue Outputs/Arc Equipment Digital Inputs/Arc Equipment Digital Outputs 焊接设备信号-定义焊枪开关、电弧检测等信号， Arc System Properties 焊接系统属性-定义单位、自动断弧重试、刮擦起弧等， ARC_UI_MASKING 焊接界面设置-定义使用电流或送丝速度。 焊接设置一 Arc Equipment Properties Preconditions On为true时开启焊接条件检测（水、气等） Ignition On为tru