技能竞赛（工业机械手与智能视觉系统应用） 控制系统安装与接线 T-02-O-M-控制系统安装与接线-指导手册.docx

控制系统安装与接线 任务要求：完成控制柜中机械手控制器、PLC主机及扩展模块、变频器、直流调速、电源模块的安装与接线，具体要求如下： 任务要求： 完成控制柜中机械手控制器、PLC主机及扩展模块、变频器、直流调速、电源模块的安装与接线，具体要求如下： 在控制柜的平台上安装机械手控制器； 安装PLC主机及扩展模块到控制柜网孔板上的安装导轨中； 安装变频器、直流调速器、以太网路由器、电源到控制柜网孔板上； 根据设备接线图，连接PLC主机、数字量扩展输入模块的信号线到网孔板接线端子排上的相应端子上； 根据设备接线图，连接变频器、调速控制器的接口电路。 工业机械手与智能视觉系统应用实训平台的控制元器件主要有机器人控制器、PLC、变频器、直流调速器、选择开关、电源等，这些元器件都安装在控制柜内。 控制柜怎么样和设备上的执行元器件连接的呢？ 控制柜怎么样和设备上的执行元器件连接的呢？ 机器人本体与机器人控制器之间通过快速接头连接，如图4-4-1所示。控制柜内PLC等控制器件与和设备上的元器件通过航空插头连接，如图4-4-2所示。 (a)电机连接接头 (b)编码器连接接头 图4-4-1 工业机器人连接电缆 图4-4-2 航空插头 控制柜内端子排如图4-4-3所示。 图4-4-3 控制柜内端子排 设备台上输送单元和装配单元各有一个端子排，相应的元器件分别连接到端子排 图4-4-4 输送单元端子排 图4-4-5 装配单元端子排 各端子排与航空插头相连接，设备和控制柜之间通过航空插头电缆连接，具有快速方便的特点。 1．元器件安装 第一步我来安装元器件 第一步我来安装元器件 机器人控制器、PLC、变频器、直流调速器、拨动开关、电源如图4-4-6所示。 (a) 机器人控制器 (b) PLC (c) 变频器 (d) 直流调速器 (e) 拨动开关 (f) 电源 图4-4-6 控制柜元器件 1）工业机械手控制器 工业机械手控制器安装在控制柜上部，安装于平台上面后用螺丝固定，如图4-4-7所示。 用螺丝固定安装于此平台 用螺丝固定 安装于此平台 图4-4-7 工业机械手控制器安装 2）网孔板上元器件安装 PLC、变频器、直流调速器、选择开关、电源等都安装与网孔板上。安装前网孔板如图4-4-8(a)所示，安装完成后如图4-4-8(b)所示。 (a)安装前 (b)安装完成 图4-4-8 元器件安装 按照网孔板安装区域布置图（图4-4-9）安装元器件。 图4-4-9 网孔板安装区域布置图 （1）PLC及各扩展单元的安装 PLC及各扩展单元（扩展单元、DA单元、以太网单元）采用导轨固定的方式安装，利用各单元底板上的DIN导轨安装杆将各单元安装在导轨上。安装时，各安装单元与安装导轨槽对齐向下推压即可。将该单元从导轨上拆下时，需用一字形的螺丝刀向下轻拉安装杆。 图4-4-10 PLC安装 （2）变频器的安装 利用变频器外壳四个角上的安装孔，用规格为 M4 的螺钉将变频器固定在网孔板上，如图4-4-11所示。 螺钉固定 螺钉固定 图4-4-11 变频器安装 （3）直流调速器 利用直流调速器外壳四个角上的安装孔，用规格为 M4 的螺钉将直流调速器固定在网孔板上，图4-4-12所示。 图4-4-12 变频器安装 （4）拨动开关及电源的安装 拨动开关及电源的安装如图4-4-13所示。 图4-4-13 拨动开关及电源的安装 2.元器件接线 1）电源进线，开关电源接线 控制柜接入220V单相交流电源，首先接入断路器，如图4-4-14所示。然后由断路器连接到各个用电模块（PLC、变频器、机械手控制器和平台）。 图4-4-14 电源接线 2）各元器件接线 （1）机器人控制器接线 机器人控制器接口如图4-4-15所示，需要连接的有电源、编码器电缆、电机电缆、I/O电缆等。 图4-4-15 机器人控制器接口 电源连接如图4-4-16所示，打开控制器前面板，用螺丝刀在电源端口上连接220V交流电源。 图4-4-16 电源线连接 编码器、电机、I/O电缆的连接如图4-4-17所示。 I/O电缆连接编码器电缆连接电机电缆 I/O电缆连接 编码器电缆连接 电机电缆连接 图4-4-17 工业机械手电缆连接 （2）PLC接线 图4-4-18 PLC与控制柜端子排接线 PLC系统的接线主要包括电源接线、接地、 I/O 接线及对扩展单元接线等。 FX3U-64M PLC 使用交流200V～240V 的工业电源。 FX 系列 PLC的外接电源端位于输出端子板左上角的两个