企业学习模块（ABB） 3-4-1 虚拟机器人手动操作 T-01-O-A-工业机器人的手动操作.doc

工业机器人的手动操作 在RobotStudio软件中，让机器人手动地操作至想要达到的空间目标位置有三种手动的操作方式。 直接拖动 在“基本”选项卡中选中“移动”，再点击机器人基座，可直接移动机器人的位置。 在“基本”选项卡中选中“移动”，再点击工具，也可直接移动机器人工具的位置。 在“基本”选项卡中选中“旋转”，再点击机器人底座，可直接旋转机器人在大地坐标的角度位置。 在“基本”选项卡中选中“手动关节”，再点击各个关节，可手动操作对各个关节进行转动操作。 在“基本”选项卡中的“设置”里先选择“tool0”作为工具，然后选中“手动线性”，再点击机器人本体，即可以机械手法兰盘的默认TCP作为参考点，通过拖动箭头来做线性运动。 在“基本”选项卡中的“设置”里先选择“mytool”作为工具，然后选中“手动线性”，再点击机器人本体，即可以mytool工具的TCP作为参考点，通过拖动箭头来做线性运动。 选择“手动重定位”，可以通过拖动各个方向的箭头，对工具进行重定位运动 精确手动 在“基本”选项卡的“设置”中选择mytool作为工具。在“布局”中对机器人IRB120点击鼠标右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”。 可以拖动滑块进行关节轴的运动，也可以通过点击 或者 对关节轴进行点动，在step中可设置每次点动的距离。 对IRB120机器人单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”。 直接输入坐标值可以使机器人直接运动至该点，也可单击 或 对机器人TCP进行线性点动，在step中可以对点动距离进行设置。 返回机械原点 对IRB120机器人单击右键，在菜单中选择“回到机械原点”，可以使得机器人回到各轴的机械原点，1、2、3、4、6轴会返回到0°，5轴会回到30°的位置。如图所示。 示教器操作 除了通过RobotStudio的软件菜单对机器人进行操作之外，也可以通过虚拟示教器FlexPendant对机器人进行手动操作，以此可以完全模拟真实的示教器对真实机器人进行的各种操作。 在“控制器”菜单中，选择“虚拟示教器”。 第一次启动虚拟示教器，示教器的语言会是默认的英文界面。使用鼠标点击示教器上的图标菜单来模拟实现实际示教器上使用触摸笔再示教器触摸屏上的操作。点击“ABB”，点击“Control Panel”。 点击“Language”。 有时候示教器会给出如图提示，意为在自动模式下不可对示教器进行某项功能的操作。 点击“模式选择”的开关。发现模式处于右边的自动运行模式。 点击中间位置的“手动”。 提示窗口消失，在Language中选择Chinese作为操作界面的语言。 依次点击“OK”,“YES”，控制器自动关闭，重新打开虚拟控制器后，即可见到界面已经转换为中文界面。 点击“手动操纵”。 点击“动作模式”。 可见有“轴1-3”、“轴4-6”的单轴操作模式，“线性”动作和“重定位”动作模式。 点击“确定”，“位置”中列出各个轴的当前位置信息，“操纵杆方向”提示各个轴操作对应的操纵杆方向。 使用鼠标左键在示教器的非操作界面单击拖动可以移动示教器的位置。 点击“Enable”使之变为绿色，模拟实际示教器按下电机使能键，通过点击操纵杆上的各个方向箭头对机器人进行运动操作。