机械加工实训 智能制造实训 ABB机器人基本指令与编程.docx

ABB机器人基本指令与编程 学习目标 通过对机器人的操作练习，使学生学习如下知识： 常用指令的调用方法； 机器人程序的建立； 机器人示教编程的方法。 基本指令 运动指令 机器人在空间中进行运动主要是四种方式。 关节运动（MOVEJ） 关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，而是由机器人自己规划的一条路径，适用于较大范围的运动。优点是不容易到达机器人的轴极限位置或死点。 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 1 MOVEJ指令运动路径 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 2 MOVEJ指令调用格式 表 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 表 \* ARABIC \s 1 1 MOVEJ指令解析 参数 含义 p10/p20 目标点位置数据 v200 运动速度数据 fine 转弯区数据 JiGuangBi_tool 工具坐标数据 XunJi_wobj 工件坐标数据 新建程序，点击“添加指令”，选择“Common”，再点击“MoveJ”，指令添加完成； 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 3 添加MOVEJ指令 点击指令中的“*”，为当前机器人的位置创建一个目标位置变量。如果需要修改其它参数，在相应位置点击变量即可； 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 4 修改位置变量 点击“新建”进入位置变量新建界面； 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 5 新建位置变量1 给新建点命名，命名方式可以根据需要自定义，尽量以便于管理记忆为标准。 本例以“p10”命名。“范围”等其它参数保持默认值即可； 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 6 新建位置变量2 如下图，分别点击图中的位置，速度参数选择V100，转弯半径参数选择Z0，工具参数暂时不要修改，再点击确定。 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 7 修改MoveJ运动参数 机器人当前运动的位置数据保存在变量“p10”中，运动到这个点时，速度为 100mm/s，转弯半径为 0，指令参数设定完成。 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 8 MoveJ指令添加完成 试教位置时选中点或者是整行程序点修改位置。 线性运动（MOVEL） 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。但需要注意，空间直线距离不宜太远，否则容易到达机器人的轴限位或死点。如想获得精确路径，则两点距离较短为宜。 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 9 MOVEL指令运动路径 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 10 MOVEL指令调用格式 其指令参数调用同MOVEJ。 圆弧运动（MOVEC） 圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率控制，第三个点是圆弧的终点。 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 11 MOVEC指令运动路径 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 12 MOVEC指令调用格式 表 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 表 \* ARABIC \s 1 2 MOVEC指令解析 参数 含义 p10 圆弧的第一个点 p30 圆弧的第二个点 p40 圆弧的第三个点 v200 运动速度数据 fine/z10 转弯区数据 JiGuangBi_tool 工具坐标数据 XunJi_wobj 工件坐标数据 绝对位置运动（MOVEABSJ） 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。常用于机器人六个轴运动到机械零点（0°）的位置。 图 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 图 \* ARABIC \s 1 13 MOVEABSJ指令调用格式 表 STYLEREF 1 \s 16 SEQ 表 \* ARABIC \s 1 3 MOVEABSJ指令解析 参数 含义 * 目标点位置数据 \NoEOffs 外轴不带偏移数据 v200 运动速度数据 fine 转弯区数据 JiGuangBi_tool 工