船舶焊接 项目2：机器人焊接 8.2焊接机器人操作技术-电子教材.doc

《焊接机器人操作技术》 1.1机器人安全系统 1.1.1安全基本规章 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致对人体和生命造成威胁。 对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。 1.1.2对用户和操作者的特别安全措施 在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明 的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，并挂 上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）的电 压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。 机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员 的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。 如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上 进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它 的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和 外伤等安全事故。 如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动 作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。 不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。 未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。 1.1．3安全功能包括 工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。 1、工作空间限制 机器人的设计允许在三个主要轴上安装用于工作空间限制的机械停止附件，除此之外，使 能软限位可以限制所有轴的运动范围。 2、紧急停止 急停按钮安装在KUKA的控制面板上，在程序进行和操作当中同样可以使用．当在测试模 式下扳动紧急停止键时，紧急停止功能会立即断开驱动器．动力制动器并保持制动．在自动模 式下，紧急停止功能将通过驱动器的电源达到迅速停止的目的，一旦机器人处于停止状态，驱 动器便会断开连接。 3、外部紧急停止 如果应对危险情况，需要安置附加急停或者几个急停系统连在一起，它可以使用一个 专用接口达到目的。 4、使能开关 库卡控制面板设有三处使能开关，在操作模式TEST1和TEST2下，任一开关都可以使用，中间开关允许机器人运动，其他开关能使危险运动安全停止并分离驱动。 5、外部使能开关 如果在安全措施中第二个人是必需的，外部使能开关的功能允许连接一个附加的使能装 置，如果这个人同样使用这个使能 装置，这是许可的。 2.1控制屏KCP与控制元件的介绍 控制屏（简称“KCP”）是人机交 流的接口，它用于简化机器人“KRC...” 控制部分的操作。所有用于机器人系 统编程和操作的部分（除了总开关以 外）皆直接布置在KCP上。KCP的外形按照人机工程学原理设 计，轻盈灵巧，不仅可以用作台式， 而且也可以手提式。KCP的握把凸缘和背面的许可开关使 操作者应用自如，不受左撇子或右撇 子的限制。VGA彩色图象液晶显示屏直观地再现 了操作及编程动作。如果您已经使用 过“Windows”操作系统，您将会在操 作界面上发现许多熟悉的部分。以下将向您简要介绍操作元件和KCP 的图象化操作界面。 2.1.1紧急停止按钮 紧急停止按钮是最重要的安全装置。 出现危险时按这个红色的敲击式开关， 机器人的驱动装置会立即被关断。在驱动装置能够重新被接通之前， 必须将按钮解锁。为此请按顺时针方向旋转开关上 部，直至听到弹开声为止。这之后必须确认在提示窗中相应的 紧急关断提示，并请按“ 确认”软件。 当 按下紧急停止按钮时，刹车导向路径被激活。 2.1.2运行方式选择（利用这个钥匙开关可以在下列运行方式之间 转换） 测试1 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。 移动减速进行。 测试2 机器人仅在许可按键中的一个（在KCP背面）被按下时移动。 移动以编程设定的速度进行。 自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制，移动以编程设定的速度进行。 部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。移动以编程设定的速度进行。 2.1.3 1、驱动装置开 操作这个按键，机器人的驱动装 置 被接通。它们只能在正常的运 行条件下（例如未按紧急停止按钮、 防护门关闭等情况下）被接通。在“手动”运行方式时，该按键不起作用。 2、驱动装置关 操作这个按键，机器人的驱动装 置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位 置。在“手动”运行方式时，该按键不 起作用。 3.1机器人坐标系 机器人的坐标系可分为四种： JOINT坐标系统 : 每个设备轴线在正负方向上可以单独移动。 WORLD坐标系统 :固定的，直角坐标系统其原点位于设备的底座。 BASE坐标系统 :直角坐