水下机器人多普勒测速声纳系统仿真.docVIP

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2021-01-31 发布于河北
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水下机器人多普勒测速声纳系统仿真.doc

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分类号：ＵＤＣ：密缀：编号：工学硕士学位论文Ｙ９３８主乏Ｓ水下机器人多普勒测速声纳系统仿真矮±研究生：刘零宣指导教师：庞永杰教授学位级别：工学硕士学科、专鲎：船舶与海洋结构杨设计制造所在单位：船舶工程学院论文提交旦期：２００６年１月论文答辩日期：２０。６年２月学位授予单位：哈尔滨工穰大学哈尔滨工程大学硕十学位论文ＡｂｓｔｒａｃｔＰｍｖｉｄｅｄｗｉｔｈｒｅｌｉａｂｌｅ，ｓｅｃｕｒａｂｌｅ，ａＩｌｄｅｃｏｎｏｍｉｃａｌｃ印ａｂｉｌｉｔｙ，ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓａｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉＶｅｔｅｃｌｌＩｌｉｑｕｅａ１１ｄｉｓｎｏｔｌｉｍｉｔｅｄｂｙｗｅａ恤ｅｒａｎｄｆｉｅｌｄ．Ｉｔｈａｓｂｅｅｎｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｐｅｏｐｌｅ’ｓｄａｉｌｙｌｉｆｅｃｌｏｓｅｌｙ．Ｓｉ枷ｌａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｉｑｕｅｉｓｔｈｅｍｏｓｔｅ伍ｃｉｅｎｔｍｅａｌｌｓｔｏｓｈｏｒｔｅｎｒｅｓｅａｒｃｈｃｙｃｌｅ，ｉｍｐｒｏｖｅｒｅｓｅａｒｃｈｑｕａｌｉｔｙａｎｄｃｕｔｄｏｗｎｅｘｐｅｎｓｅｓ．１１１ｅＤ叩ｐｌｅｒｖｃｌｏｃｉｔｙＬｏｇ（ＤＶＬ）ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｕｎｄｅ刑ａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｈａｓｂｅｅｎｂｕｉｌｔｉｎ也ｉｓｐ印ｅＬｎｉｓｎｅｃｅｓｓａｒｙｔｏｂｌｌｉｌｄｔｈｅｉｎｔｅｇｒａＩｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔ锄ｆｏｒｔ１１ｅｄｅＶｅｌｏｐｍ翎ｔａＩｌｄｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｍｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｕｎｄｅ刑ａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ．１１１ｅｉｍｅ掣ａｔｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｃａｌｌｓｉｒｎｕｌａｔｅｔｌｌｅｗｈｏｌｅｍａｒｉｎｅｅｎｖｉｍｎｍｅＩｌｔ，ｒｅｓｐｏｎｄｔｏｔ１１ｅ１１１１ｄｅｒｗａｆｅｒｖｅｈｉｃｌｅ’ｓｃｏｎｂｒｏｌｉｎ盎恤ａｔｉｏｎａ１１ｄｐｒｏｄｕｃｅｓｅｎｓｏｒｉｎｆｏｍａｔｉｏｎ，ｓｏｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｃａｌｌｎａｖｉｇａｔｅａｌｌｄｐｌａｎｍｕｔｅｂｙｉｔｓｅｌｆｉｎｖｉ咖ａ１ｍ捌ｎｅｃｎ、ｒｉｒｏ］［１ＩＩｌｅｎｔ．Ｔｈｅｒｃａｒｅｔｗｏｊ瑚ｐｏｒｔａｎｔｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ血ｔｈｅｉｎｔｅ孕叭ｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ：ｏｎｅｉｓｔ１１ｅｈｙｄｍｄｙｎ锄ｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｔｈｅｏｔｈｅｒｉｓｓｅｎｓｏｒｓｉＩｎｕｌａｔｉｏｎ．Ｈ抓ｌｒｏｄｙｎ聊ｉｃｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｔｌｌｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔｃｏｍｐｏｎｅｎｔｉｎｔｈｅｉｎｔｅ黟ａｔｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，趾ｄｄｅｔｅｒＩ】【ｌｉｎｅｓ也ｅｅｆｆｅｃｔｏｆｉｎｔｅ孕ａｔｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｄｕｅｔｏｓｐｅｃｉａｌｗｏｒｋｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｓｏｎａｒｉｓｍａｉｎｓｅｎｓｏｒｏｆｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｄｈｉｃｌｅ．Ｕｎｄｅｎｖａｔｅｒｖｅｌｌｉｃｌｅｇｅｔｔｈｅｉｎ托嚏ｍａｔｉｏｎｏｆｍａｒｉｎｅａｎｄｉｔｓｅｌｆ丘ｏｍｓｏｎａｒ，ｍｅｎａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｓｏｎａｒｉｎｆｂｍａｔｉｏｎａｕｔｏｎｏＩｎｏｕｓｒｏｕｔｃｐｌａＩｌｃｏｒｎｐｏｎｅｎｔｓｅｎｄｍｌｏｎｅｘｔｃｏｎｔｒｏｌｉｎｆ．ｏｍ“ｏｎｔｏｃｏｎ仃０１ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ．Ｔ１１ｉｓｐ印ｅｒｄｅｖｅｌｏｐｓａｓｏｎａｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｔ１１ａｔｉｓａｎｉｍｐｏｎａｎｔｃｏｍｐｏｎｅｎｔｉｎｉｎｔｅ乒ａｔｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．ＡｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｌｌｅｎｅｗＤｏｐｐｌｅｆｖｅｌｏｃｉｔｙＬｏｇ丘ｘｃｄｏｎｕｎｄｅ聊ａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ柚ｄｃｏｒｒｅｌａｔｉＶｅｄｏｃｕｍｅｍｓａｂｏｕｔａｃｏｕｓｔｉｃｍｏｄｅｌｌｉｎｇａｎｄｓｉｇｎａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎ岛ｍｉｓｐａｐｅｒｃａｒｅ如ｌｌｙａｎａｌｙｓｅｓⅡｌｅ㈣ｒｓｏＷｃｅｏｆｔ１１ｅＤｏｐｐｌｅｒｖｅｌｏｃｉｔｙＬｏｇ，ｍｅｎｂｕｉ王ｄｓａｍｏｄｅｌｆｏｒｔｈｅＤｏｐｐｌｅｒｖｅｌｏｃｉｔｙＬｏｇａｎｄｄ“ｅ１叩ｓａｓｏｎａｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．ＴｈｅｓｏｎａｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｃａＩｌｐｍｖｉｄｅｕｎｄｅｎⅣａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ’ｓｖｅｌｏｃｉｔｙｉｎＶａｒｉｏｕｓｍ撕ｎｅｃＩｌ、，ｉｒｏ姗ｅｍｓｔｏｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔ锄，ａｎｄｖ两ｆｙｐｅｒｆｏｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒ０１ａｌｇｏｒｉｔｈＩｎ，ｓｏｇｒｅａｔｌｙｐ＂ｆｅｃｔｓｔｈｅｉｍｅ掣．ａｔｅｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ”ｔｅｍ。哈尔滨Ｔ穗，＾：学硕士学位论文Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｔｅｓｔｉｎｄｉｃａｔｅｓｍａｔｔｈｅｓｏｎａｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔ锄ｍｅｅｔｓｔｌｌｅｎｅｅｄｏｆｒｅａｌｌｔｉ