机械手的设计 毕业论文.doc

┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 装 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 订 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 线 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 南京工业职业技术学院 机械手的设计 PAGE 共 NUMPAGES 41 页 第 PAGE 33 页 毕 业 论 文 课题名称 机械手的设计 院/专 业 机械工程学院/数控设备的应用与维护 班 级 学 号 学生姓名 指导教师： 2013 年 5 月 机械手的设计 摘要 本文介绍了机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标型式，气动技术的特点，对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标类型和自由度，确定了机械手的技术参数。 工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。 关键词：机械手；液压系统；方案设计 Abstract This article describes the robot concept, composition and classification of robot freedom and coordinate type, pneumatic technology characteristics of the robot for the overall program design, determine the robot coordinate types and degrees of freedom to determine the robots technical parameters. Industrial production often bulky workpiece handling and frequent long, monotonous operations, the use that the robot is valid. In addition, it can heat, cold, deep water, the universe, radioactive and other toxic, polluting the environment under the conditions of operation, but also shows its superiority, has a broad development prospects. Key words: Robot；Hydraulic system；Program design 目录 机械手的设计…………………………………1 第1章 绪论………………………………………………………………4 1.1 机械手概述……………………………………………………………………………….4 1.2 机械手的组成和分类…………………………………………………………………….4 第2章 机械手的设计方案………………………………………………………………………10 2.1 机械手的坐标型式与自由度…………………………………………………10 2.2 机械手手部结构设计………………………………………………11 2.3 机械手手腕结构设计…………………………………………………12 2.4 机械手手臂结构设计…………………………………………………13 2.5 其他部件图纸………………………………………………………………………...…14 第3章 抓取机构设计……………………………………………………………………………15 3.1 手部设计………………………………………………………………………15 3.2 腕部设计………………………………………………………………………18 3.3 臂伸缩机构……………………………………………………………………19 第4章 液压系统的原理设计及草图绘制………………………………………………………22 4.1 手部抓取缸的液压原理图……………………………………………………………...22 4.2 腕部摆动的液压回路…………………………………………………………………...23 4.3 小臂伸缩缸的液压回路………………………………………………………24 4.4 总体系统图……………………………………………………………………25 第5章 机身机座的结构设计………………