3.1 刚体运动的分类.pdf

刚体运动的分类 概念 刚体 自由度 任意两点间的距离不因力的 确定一个系统运动状态所必须的， 作用而发生变化的质点组 能够独立变化的物理量的个数 任取刚体上三个不共面的点， 刚体运动的自由度： 6 可以确定刚体运动的自由度 方案一 方案二 三个自由质点有9个自由 确定第一个质点需要3个自由 度，同时存在3个约束 度，另两个质点依次递减 9 3  6 3+2+1  6 刚体运动的分类 平动 运动过程中，连接刚体内任两点 自由度 3 的直线在空间的指向总保持平行 定轴转动 转动轴固定不动的转动 自由度 1 定点转动 转动轴上有一点保持固定的转动 自由度3 平面平行运动 刚体上任一点的轨迹均平行于某 自由度 3 一固定平面 刚体运动的分类 平动 运动过程中，连接刚体内任两点 自由度 3 的直线在空间的指向总保持平行 定轴转动 转动轴固定不动的转动 自由度 1 定点转动 转动轴上有一点保持固定的转动 自由度3 平面平行运动 刚体上任一点的轨迹均平行于某 自由度 3 一固定平面 黄 山 — — 始 信 峰 Slide 5