FP7_MC库中文用户手册.pdf

Panasonic 可编程控制器 FP7运动控制单元 MC库用户手册 [适用机型] FP7运动控制单元（EtherCAT型） ▪16轴型（型号AFP7MC16EC） ▪32轴型（型号AFP7MC32EC） ▪64轴型（型号AFP7MC64EC） SCEC-FP7MCECLIB-01 2018.09 MC 库的说明及安装 本库适用于FP7运动控制单元，可对MC单元进行数据的读取与改写。 ■ MC 库需要加载至 FPWIN Pro7编程软件中才能使用。在使用中需注意相关的手册，确认安全使用。 ■ FP7 运动控制单元必须通过CMI工具来进行配置。 本例说明的MC库包括基本库文件《 MC_EtherCAT_Library 》以及附加库文件《 MC_EtherCAT_AttachedLib 》。 ●使用MC库时，需要以下版本的FPWIN Pro7和单元。 项目 对应版本 编程工具软件 Ver.7.2及以上 Contorl FPWIN Pro7 FP7 CPU单元 无限制 MC 单元 Ver.1.2及以上 MC_EtherCAT_Library 应用基本库可实现对运动控制单元功能的程序编写。但使用位置控制指令时上，只能使用MC单元中的标准数据表。 如果需要使用扩展数据表进行位置控制，需添加附加库文件 《 MC_EtherCAT_AttachedLib 》。 MC_EtherCAT_AttachedLib 作为主体库 《 MC_EtherCAT_Library 》的补充，增加扩展数据表位置控制的指令以及SDO通信用的指令。 添加的指令： • EC_MC_ExtPosTableEnable • EC_MC_ExtPositionStartTable • EC_SDO_Read • EC_SDO_Write 1 步骤 以添加《 MC_EtherCAT_Library 》为例。 1.右键单击项目树中“库“，选择”库“--”安装/创建“。 2.显示加载库对话框，选择格式为sul的库文件以及对应的帮助文档，确认库名称后点击”OK“。 3.MC_EtherCAT_Library 库文件加载完成。 2 快速导入 本小节 ■ 如何对运动控制单元进行设定 ■ 如何使用 EC_MC* 库指令 如何设定MC单元 为了配置FP7运动控制单元，必须安装CMI工具（可在官网上获取）。然后在I/O分布和单元配置中完成相关设定。 启动Contorl FPWIN Pro ，按照以下步骤： 1. 在项目树中双击“PLC”。 2. 双击I/O分布和单元配置。 3. 将FP7运动控制单元登录至对应的槽，然后选择“详细设置”。 4. 完成必要的轴设置。 5. 完成必要的EtherCAT 通信设定。 6. 检查网络连接以及限位和近原点开关的状态。 7. 保存下载配置。 3 如何使用 EC_MC*指令 必须组合 EC_MC_MainAxi