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描述定点转动
的数学准备
——定点转动的代数表示
数学准备
同一矢量在不同坐标系下的表示
定点转动的代数表示
欧拉定理
无限小转动的分析
数学准备
同一矢量在不同坐标系下的表示
定点转动的代数表示
欧拉定理
无限小转动的分析
问题 如何描述定点转动前后,刚体上任一质点位置的变化?
定点转动
r r r
定量计算
r r
1 1
固定坐标系
r = T r
2 2
(笛卡尔坐标系)
r r
3 3
T = ?
刚体坐标系 刚体上任一质点的位置矢量在
固定在刚体上,随刚 刚体坐标系下的分量不会改变
体一同运动的坐标系
定点转动
r r r
固定坐标系 e , e , e
1 2 3
刚体坐标系 e , e , e
1 2 3
刚体坐标系
r
r
1
1
定点转动
e1 e2 e3
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