教学课件 工业机器人应用.ppt

五、学会机器人清洁方法和操作。 机器人保护等级是IP 67,也就是说机器人是不漏水的。由于机器人工作的环境和时间不一样,清洁的周期也不一样。电机6的电缆、上臂管的里面、上臂管的后面、下臂里面、基座/轴1里面等特殊点必须经常对其进行清洁。 清洁所需设备有水汽清洁器、高压水龙头等。 水汽清洁器要求喷嘴处水压:最大.2,500KN/m2(25bar)，喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积45°，流量:最大100L/min，水温:最大80℃。高压水龙头要求最大水压: 50KN/m2(0.5bar)，喷嘴规格:扇形喷嘴,最小喷出面积45°，流量:最大100L/min。 清洁的时候的注意事项 1、尽量使用上面指定的清洁设备!如果用其它的清洁工具，可能会损坏外壳上的油漆,标签及一些警告标识； 2、清洗以前,检查机器人的各保护盖或保护层是否完好； 3、千万不要将水龙头指向轴承密封,接触器或其它密封； 4、喷射的距离一定要超过0.4m； 5、在清洗前,千万不要移开任何盖子或保护装置； 6、千万不要将高压水龙头指向电机6的电缆末端的密封处； 7、尽管机器人是防水的,但也要尽量避免将高压水喷到插头或一接口处； 8、在一些工作环境下,如铸造厂,会有一些液体流过,干了之后就形成坚硬的外壳,所以要清洁电缆的保护壳,避免电缆被损坏； 9、用水或帕子清洁电机6的电缆； 10、清洁电缆外壳的残留物。 任务三 ABB机器人控制柜的维护 任务要求：参照ABB机器人维护指南资料学习和训练，掌握机器人控制柜维护的知识和预防性维修基本操作技能。 一、熟悉保养计划表,并熟记。 机器人的控制柜必须有计划的经常保养,以便其正常工作，表4-48是保养计划表。 保养内容 设备 周期 检查 控制柜 6个月个月 清洁 控制柜 清洁 空气过滤器 更换 空气过滤器 4,000小时/ 24个月 小时/ 24个月 更换 电池 12,000小时/36个月小时/36个月 更换 风扇 60个月个月 小时表示运行时间,而月份表示实际的日历时间。 二、检查控制柜 1、在维修控制柜或连接到控制柜上的其它单元之前，先注意以下两点： （1）断掉控制柜的所有供电电源。 （2）控制柜或连接到控制柜的其它单元内部很多元件都对静电很敏感， 如果受静电影响,有可能损坏。在操作时，请一定要带上一个接地的静电防护装置，如特殊的静电手套等。有的模块或元件装了静电保护扣，用来连接保护手套。 2、检查控制的操作，如表4-49所示。 步骤 动作 说明 1 检查柜子里面,确定里面无杂质,如果发现杂质,请清除并检查柜子的衬垫和密封。,确定里面无杂质,如果发现杂质,请清除并检查柜子的衬垫和密封。 更换密封不好了的密封层 2 检查柜子的密封结合处及电缆密封管的密封性,确保灰尘和杂质不会从这些地方吸入柜子里面。,确保灰尘和杂质不会从这些地方吸入柜子里面。 3 检查插头及电缆连接的地方是否松动？电缆是否有破损？ 4 检查空气过滤器是否干净？ 5 检查风扇是否正常工？ 更换有故障的风扇 三、清洁控制柜 1、清洗柜子之前的注意事项 （1）尽量使用下面介绍的工具清洗，否册容易造成一些额外的问题； （2）清洁前检查保护盖或者其它保护层是否完好； （3）在清洗前，千万不要移开任何盖子或保护装置； （4）千万不要使用指定以外的清洁用品,如压缩空气及溶剂等； （5）千万不要用高压的清洁器喷射。 2、控制柜外部清洁 所需设备包括真空吸尘器或一般清洁器具，如果可以,可以用帕子沾酒精来清洁外部柜体。 3、控制柜内部清洁 内部清洁操作步骤如表4-50所示。 步骤 动作 说明 1 用真空吸尘器清洁柜子内部 2 如果柜子里面装有热交换装置, 需保持其清洁,这些装置通常在供电电源后面、计算机模块后面、驱动单元等。, 需保持其清洁,这些装置通常在供电电源后面、计算机模块后面、驱动单元等。 如果需要,可以先移开这些热交换装置,然后再清洁柜子。,可以先移开这些热交换装置,然后再清洁柜子。 四、清洁空气过滤器 如图4-53所示空气过滤器的位置 A 空气过滤器；B I/O及通讯单元；C 供电单元；D 驱动系统；E 计算机系统 图4-53空气过滤器的位置 1、清洁空气过滤器所用设备和工具表4-51所示。 设备 说明 清洁用品 水温30—430—40℃，并加洗洁剂 压缩空气 吹灰 2、清洁空气过滤器操作，如表4-52所示。 步骤 动作 说明 1 清洗比较粗糙的一面（干净空气那面），再翻转 2 清洗3-4次3-4次 3 可以有两种方法晾干过滤网，一是平放在一个平的表面；二是从面对干净空气那面用压缩空气吹干。 任务四 ABB机器人常见故障处理 任务要