哈尔滨工业大学紫丁香一队技术报告.pdf

第十四届“恩智浦”杯全国 生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：哈尔滨工业 队伍名称：紫丁香一队 参赛队员：李俊 刘昶 刘兴达 带队教师： 张依 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第 14 届 “恩智浦”杯全国 生智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 组委会和 恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告 以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 论 中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文详细介绍了哈尔滨工业 “紫丁香一队”在第十四届“恩智浦”杯全国 生智能汽车竞赛小白四轮组中的系统方案。本次 采用大赛组委会统一指 定的 C 型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的 32 位单片机 MK66FX1M0VLQ18 为 器，要求智能车识别白色赛道和路障断路等多个元素，以最快速度完成 整个 ，智能车采用 CMOS 摄像头对赛道 检测，根据提取连通域得到赛 道中线；通过编码器检测智能车的实时速度，使用电感 电磁 ，通过小型激 光雷达实时测距辅助判断坡道路障等元素；使用 PID 算法调节电机的转速 和舵机的打角，实现智能车在 过程中速度和方向的闭环 ；为了提高模型 车的速度和稳定性，使用上位机、按键 OLED 模块等调试工具，进行了大量 硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键词：MK66FX1M0VLQ18 ；图像处理；PID ； I 目录 摘要 I 目录 I 第一章 绪 论 1 1.1 智能车研究背景 1 1.2 方案总体介绍 1 1.3 本文结构 2 第二章 机械结构设计及调整 3 2.1 整车布局 3 2.2 电池选型与安装 5 2.3 转向舵机安装 6 2.4 前轮倾角调节 7 2.4.1 主销后倾 7 2.4.2 主销内倾 9 2.4.3 前轮前束 9 2.5 底盘高度调节 10 第三章 硬件电路设计 11 3.1 单片机系统设计