基于单片机的智能轮式机器人控制系统设计.docxVIP

PAGE PAGE 57 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1前言 1 1.1研究目的与意义 1 1.2国内外的研究情况 1 1.3本文主要研究内容 2 2.智能机器人系统设计方案 3 2.1系统的设计要求及方案 3 2.1.1整机的系统设计要求 3 2.1.2智能机器人的方案 3 2.2主要的模块介绍 4 2.2.1控制模块 4 2.2.2电源模块 6 2.2.3电机模块 6 2.2.4无线模块 6 2.2.5循迹模块 7 2.3.本章总结 9 3.智能机器人的硬件设计 10 3.1硬件的总体设计 10 3.2控制电路的设计 10 3.4电机驱动设计 12 3.5无线WiFi模块设计 14 3.6循迹模块设计 15 3.7避障模块设计 16 3.8本章总结 19 4智能机器人的系统程序设计 20 4.1软件平台介绍及调试 20 4.2主程序设计 21 4.3子程序设计 22 4.4 WiFi微信平台控制 24 4.5本章总结 25 5.机器人的安装调试 26 5.1机器人的安装 26 5.2机器人的调试 26 6结语 28 参 考 文 献 30 附 录一 系统电路图 31 附录二 系统程序 32 致 谢 58 摘 要 社会的迅速发展，人工智能的越来越受重视，特别是近年来人口老龄化的问题越来越突出，加上一些工作性质比较危险，所以在很多工种方面出现了劳动力大量缺乏的现象，而智能机器人的发展能够极大的缓解这方面的压力。本设计以STC89C52RC单片机为核心控制芯片，加上超声波传感器以及红外传感器等组建传感系统，以此设计了一款简单的轮式机器人控制系统，通过对轮式机器人的工作功能要求、稳定性以及性价比的深入分析；以及设计的灵活性和简易幸考虑，最后决定选用三轮智能车通用底盘，并且通过两个前轮作为驱动轮再加一个万向轮加以平衡；而电机方面则是采用了H桥式驱动电路，从性价比方面考虑，最终选择了L293D作为电机的芯片，以及直流电机。这款机器人系统可以实现自动循迹及避障功能，在商用方面，可以运用于餐厅的配餐以及物流仓库内的快件搬运，极大的降低企业的运营成本，未来大有发展前景。 关键字：STC89C52单片机 智能机器人 自动循迹避障 Abstract With the rapid development of society, more and more attention has been paid to artificial intelligence, especially in recent years, the problem of aging population has become more and more prominent, plus some work nature is more dangerous, so there is a large lack of labor force in many kinds of work, and the development of intelligent robot can greatly alleviate the pressure in this regard. The design of STC89C52RC microcontroller as the core control chip, coupled with ultrasonic sensors and infrared sensors to form a sensing system, so as to design a simple wheeled robot control system, through the work of the wheeled robot functional requirements, stability and cost performance in-depth analysis; Considering the flexibility and simplicity of the design, I finally decided to choose a three-wheeled intelligent vehicle general chassis, and through two front wheels as the driving wheel plus a universal wheel to bala