自控原理期中整理习题课-完整.pptx

一、 系统的结构图如题一图所示，求传递函数 。;解：直接使用Mason公式;;前向通道：;二、已知某系统的结构图如题二图所示，求 1. 当 ，系统阶跃响应为单调收敛时参数 的最大值。 2. 计算当 时，在单位斜坡信号 作用下的稳态误差，误差定义为 。 3. 确定 的表达式，使系统在单位斜坡信号 作用下的稳态误差为零。 ;单调收敛：所有闭环特征根位于负实轴;先判定闭环系统是否稳定：;先判定闭环系统是否稳定：;三、已知单位负反馈系统的开环传递函数为 绘制系统的对数渐近幅频和对数相频特性曲线，并用对数判据判断系统的稳定性。（提示：利用对数渐近幅频特性曲线计算截止频率）。;;四、已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试设计一串联滞后校正控制器 ，使得经校正后的系统在输入 作用下的稳态误差为0.1，相稳定裕度 ，模稳定裕度 （设计时取经校正后的相稳定裕度为 、转折频率 ）。;Step 1：根据稳态误差要求确定校正环节增益;Step 3：取;五、某单位负反馈系统的开环传递函数为 画出当 从零到无穷大变化时的根轨迹图。;法则1：根轨迹分支数=开环极点数=3;法则5：渐近线;六、单位负反馈系统的开环传递函数为 设计校正网络，使得闭环主导极点位于 ，且静态速度误差常数 为 。;Step 1：期望主导极点;Step 4：滞后校正;Step 1：根据稳态误差要求计算;;Step 4: 超前-滞后校正环节的表达式设为;七、单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的幅相特性曲线（Nyquist曲线），并用Nyquist稳定性判据确定系统稳定时 的取值范围。;绘制幅相特性曲线：;八、单位负反馈系统的开环传递函数为 这里 大于零。试绘制其Nyquist曲线，并用Nyquist判据讨论闭环系统的稳定性与 的取值关系。;绘制幅相特性曲线：;九、单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）按步骤绘制系统的根轨迹； （2）计算当系统的主导极点阻尼比为 时，系统阶跃响应的调??时间（2%误差带）和超调量。;法则1：根轨迹分支数=开环极点数=3;法则5：渐近线;主导极点阻尼比为0.707