发那科弧焊机器人.doc

上海林肯电气有限公司 自动化部 Fanｕc ＡRC MAＴE　系列焊接机器人 操作培训课程　　 目录 ＴOC　\o ”1-1 目录 ２ 练习课程１—-上电开机与操作移动机器人?３ 练习课程２-—创建程序名 ４ 练习课程3--创建与测试程序?５ 练习课程4—-编辑程序?9 练习课程5-—编辑程序　2 12 练习课程6-—生成第二个程序:ＢEAD—AＲOＵND-BＯX １4 练习课程7Ａ——生成第三个程序-在平板上真实焊接?17 练习课程７B – 如何输入焊接参数 1９ 练习课程8——设置Joｇ Fraｍe?２3 练习课程9-—在盒子上示教圆形路径?25 练习课程10——焊接圆形焊缝 ２７ 练习课程１1——摆动(ＷＥAVING)?２8 练习课程12——等待指令与计时器指令 ３0 练习课程13—-程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 3６ 练习课程1４-—如何创建一个零位(Zeｒo　Ｐosition)程序 38 练习课程15——如何示教一个6点工具坐标?４０ 练习课程1６--用替换(Rｅｐlace)命令编辑程序 51 练习课程1-—上电开机与操作移动机器人 Ａ、 开机 如果机器人系统连接得就是ＰＷ455焊接电源得话,先将焊接电源打开。 ２. 打开机器人控制柜得断路开关,按住“ON”按钮几秒钟,示教盒得开机画面将 　　 　 会显示出来 3、 手持示教盒,按下并且始终握住“Dｅａd mａn swｉtch”,将示教盒上得开关打到“ＯＮ”得位置,在示教盒键盘上找到“ＳTEP”键,按一下并确认左上部得“STEP状态指示灯亮,如果就是新版本得示教盒得话,在屏幕顶端得状态显示行将显示“TＰ ｏｆf in T1/T2,door opeｎ”。按“Rｅseｔ”键消除报警信息。注意:此时屏幕顶端右面得蓝色状态行应该为—Joint 10％。 B.?关节坐标模式(Joint Cｏoｒdinatｅ)下移动机器人 1。 按下并保持“SＨＩFT”,在配合其她方向键移动机器人。 此时机器人得运动速度可通过示教盒上得“+％”与“-％”键进行调节(或同时配合“ＳHIFT进行大范围得调节),为了安全起见,在开始得时候尽量以较低得速度移动机器人,并确认不会发生碰撞时,再适当得提高移动速度。 C。?直角坐标模式 1、 松开 “ＳHIFT 键, 在键盘上找到并按“COOＲD”键直到蓝色得状态栏显示　 　　 　“Woｒld”。请注意,切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到１0％。 ２、 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴(单关节)转动。而就是:当按前面三组J1,J2,J3键时,机器人得TCP以直线运动;当按后面三组J4,J5,J6键时,机器人得TＣP固定不动绕相应得直线坐标轴旋转。 D. 轴得软件限位 1。 例如:一直按住“J3, +Ｚ”　键, 第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升,此时,在屏幕顶部得信息提示栏中应该有限位或者位置不可达得报警提示,按“RESEＴ”键消除报警,按住“Ｊ3, -Z键使第三轴往回运动、 E。 Dead－Man/E—Ｓｔｏp　开关 当释放“Dead－Ｍan” 开关,状态信息栏中就会有报警信息,要消除报警只要重新按住并保持住,报警信息将自动消失。 新版本得机器人得“Ｄead—Man” 开关就是个3位开关,按压力太大也会导致报警、 2。?紧急或特殊应用情况下,按一下示教盒右上方红色得“E－STOP”急停按钮。同样得,在屏幕得状态信息显示栏中会有急停报警、要复位该信息,只需顺时针旋转使按钮复位,再按“REＳET”键复位即可。 3.?请注意在进行急停或复位急停操作时,您除了可以听得到第二轴与第三轴得抱闸声音,还可以听到机器人控制柜内部断路器得跳闸声音。 Ｆ、?常见得操作问题 1、 当移动示教机器人时,先确认钥匙开关就是不就是在“OＮ”得位置。 ２. 离开或者将示教盘交给别人得时候请将钥匙开关转至“OＦＦ”位置。 练习课程2——创建程序名 正常开机,按住“Dead—Man ”开关,钥匙开关转到“ＯN得位置,开机自检启动成功后用“ＲESEＴ”键复位错误或报警。 ２. 　 在屏幕下方得键盘中,找到一个带有“ＴEＡＣＨ”字样得矩形框内得“ＳELECT键,按一下,就能瞧到以字母先后顺序排列得所有程序得列表、 3、　　　按“F2生成新程序,用光标上下选择输入方式(大写,小写),再用Ｆ１~F５键　 　 　 　输入程序名、程序名必须以至少一个字母开头,其中可以有数字,但就是不能有任何 　 　 　空格或标点符号在里面,程序名最长八位。 4。?在输入程序名时,先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母得那个,重复按该键直到需要得字母出现在括弧中。 5。?用右箭头键“?”将光标右移一位,在F1～Ｆ5五个键种找到包含程序名第二