工业机器人操作指南.doc

工业机器人应用 一 机器人示教单元使用 示教单元得认识 使用示教单元调整机器人姿势 ２、1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MＡNＵAL”位置,双手拿起,先将示教单元背部得“TＢ EＮABLE”按键按下。再用手将“enａｂle”开关扳向一侧,直到听到一声“卡嗒”为止、然后按下面板上得“SEＲＶO”键使机器人伺服电机开启,此时“F３按键上方对应得指示灯点亮。 2、2按下面板上得“JOG”键,进入关节调整界面,此时按动J1——Ｊ6关节对应得按键可使机器人以关节为运行。按动“ＯVRD↑”与“OＶRD↓”能分别升高与降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续得“嘀 嘀”报警声。 2.3按“Ｆ１、“F2”、“F3”、“Ｆ４”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”与“圆桶调整 直交调整模式 TOOL调整模式 三轴直交调整模式 圆桶调整模式 在手动运行模式下按“HＡND”进入手爪控制界面、在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路,由八路输出信号ＯＵＴ-900――ＯUT—9０7进行控制,与之相应得还有八路输入信号ＩN－900――IＮ－907,以上各I/O信号可在程序中进行调用、 按键“+Ｃ”与“－C对应“ＯUT-９00”与“OUT－90１” 按键“+Ｂ”与“-B对应“OＵＴ-90２”与“ＯUＴ—903” 按键“+Ａ”与“－Ａ对应“OUＴ-904与“OUT—９05” 按键“＋Ｚ”与“-Ｚ”对应“OUT－90６”与“OＵT-９07” 　　在气源接通后按下“—Ｃ键,对应“OUT－9０1”输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应得手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN—9０0;按下“+C键,对应“OUT－900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。对应得手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“ 使用示教单元设置坐标点 3.1先按照实训2得内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列: J1:０、00 　 　 　 　 　 　 J5:0、00 J２: -90。00　 　 　 　 　　 　 　　Ｊ６:0、00 J３:170.０0 J4:0。00 ３。2先按“FUNＣTIＯN”功能键,再按“Ｆ４”键退出调整界面。然后按下“Ｆ1”键进入〈ＭＥNU界面中、此时共有个５项目可选,可使用右侧得“↑”、“↓”、“←”与“→”键移动光标到相应得选项,然后按下“EXE”键进入选项、或者按面板上得数字键直接进入相应得选项中。在此按“１. 3。３在进入〈＞界面后先选择需进行编辑得程序,再按下“Ｆ2”键进入(位置点POS。)编辑界面,再按下“F２键对应得“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“Ｆ3”与“F4”键,对应得功能就是“Ｐrvｅ”与“ ３。4按下“F2”键进行“ＴEＡＣH”示教,此时有确定对话框进行YES/ＮO选择,按“F1 使用示教单元修改、编辑程序 4、1以样例程序TTＴ6为例,分别将第3７段程序Dly 0、9修改为Dｌy1、2、第46段程序Mvs p１修改为Ｍoｖ p1。 4.2按照3。2得操作步骤进入＞界面、 4。3先选择需进行编辑得程序TTＴ6,再按下“Ｆ1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择得程序。按右侧得“↑”、“↓ 4。3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。按“←”与“→键可移动光标,连续按“→”键1０次后光标移动到“０”字后面,再按“CLＥAＲ”键可清除光标前面得字符,按动4次后将“0.５清除,再分别按下数字键“1”、“.”“2” 　 　　４.4选择程序段４6并进入编辑界面,按“CHＡＲACTER”键切换为字母输入方式(显示ＡBC为字母输入方式,显示12３为数字输入方式),移动光标到“v”处并按“CLEＡＲ”键将其清除,再按数字键“6,按一次输入为“Ｍ”,按二次输入为“Ｎ,多次按下可在“O、“m”、“n、“o” 之间切换,在输入“Ｏ”后再按“→”键,选择字符“ｓ”,按“CLEAR”键将其清除,再按三次数字键“8”,修改字符为“V”。最后按“EＸE”键程序段修改为“46 MOV　Ｐ 使用示教单元设置原位值 5。1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后,各伺服电机绝对编码器得数值会发生改变,与之对应得坐标点会偏移或者出现错误,此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。 5、2每台机器人得编码器数值表在样例程序中以注释得方式列出;也可以打开机器人后盖,在盖板上找到、 ５、３按照３。2实训内容进入MEＮＵ界面中,按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。 5。4按数字键“1进入“1、ORGIＧIN”界面、 5、5按数字键“1进入“1、DATA”界面。 ５、6根据表格中得数