彼林篮球机器人介绍(精品培训).ppt

彼林篮球机器人 篮球进攻机器人 硬件布局说明 超声测距传感器 新版竞赛专用轮胎 抓球装置 后方测距传感器 抬臂测障传感器 数字指南针 上微动传感器 远红外复眼传感器 复眼（左）接于EADC1端口，复眼（右）接于EADC2端口。 左复眼 右复眼 远红外复眼传感器 1 6 5 5 5 4 3 2 6 6 7 8 9 10 红外传感器接口布局 软件说明： geteadc(int x); // x为相应端口号，函数返回值为0~1023 远红外复眼传感器在使用时，光线越亮返回值越大，光线越 暗返回值越小。 远红外接收传感器 中间远红外接收传感器接于ADC5端口，用于判断球是否接近机器人控球口；左红外测障传感器接于数字端口IO7端口，用于判断球是否进入机器人爪子内。 中路控球 左红外测障 测距传感器 左侧传感器接于ADC1端口，前方传感器接于ADC2端口， 右侧传感器接于ADC3端口，后方传感器接于ADC4端口。 红外测距传感器 前方超声测距 右方测距 左方测距 后方测距 红外测距传感器 软件说明： getadc( int x); // x为相应端口号，函数返回值为0~1023 红外测距传感器在使用时，离障碍物越远返回值越小，离障碍 物越近暗返回值越大。传感器检测范围：10-80cm。 4 3 2 1 红外测距传感器接口布局 地面灰度传感器 左前传感器接于EADC6端口，左中传感器接于EADC7端口，左后传感器接于EADC8端口， 右前传感器接于EADC14端口，右中传感器接于EADC15端口，右后传感器接于EADC16端口 。 左前fl 右前fr 右后br 左后bl 右中mr 右中ml 地面灰度传感器 16 14 8 6 地面灰度传感器接口布局 软件说明： geteadc( int x); // x为相应端口号，函数返回值为0~1023 地面灰度传感器在使用时，地面颜色越淡返回值越小，地面颜色 越深返回值越大。（在篮球场地中：黑色值最大，白色值最小，绿色值居中） 7 15 数字指南针 数字指南针接于指南针专用接口BUS上。 数字指南针 软件说明： compass( ); //返回值为0-359 功能键 操作说明： 正北：快按一下功能键 铁磁：按住功能键2秒，放开按钮后将指南针顺时针匀速旋转1~2圈，再快按一下功能键 红外测障传感器 红外测障传感器接于数字口上， 控球接于getport(7)口； 抬臂接于getport(3)口； 控球测障 抬臂测障 红外测障传感器有障碍物指示灯亮数据返回为0，无障碍物指示灯灭数据返回为1. 行程定位传感器 篮球进攻机器人投篮臂上安装了2个微动开关，下面一个接于IO数字PORT1端口，上面的一个接于IO数字PORT2端口。左微动接于PORT4，右接于PORT5，抓球微动接PORT6. 上微动开关 软件说明： getport( int x ); // x为相应端口号 当微动开关闭合时，函数返回1；当微动开关打开时，函数返回0； 微动开关 左微动开关 右微动开关 下微动开关 抓球微动开关 投篮装置 直流电机2 motor(3) 直流电机1 motor(4) 控球爪 1、直流电机1接于2号大功率电机驱动卡2号口上，用于控制投篮臂的升降，实现投篮动作。 2、直流电机2接于2号大功率电机驱动卡1号口上，用于完成抓球功能。