川崎机器人程序编辑与运行.pptxVIP

川崎机器人程序编辑与运行;;;学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器人一些基本的操作。; 一.示教器介绍 1.TP的作用: （1）点动机器人 （2）编写机器人程序 （3）试运行程序 （4）生产运行 （5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流） 2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）;图3-1-4 示教器TP示意图;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相???知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识;相关知识; 一.点动控制机器人 1.按触屏上的 （手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。 超过5档会自动变为1档，以此类推。 2.按 按件，显示屏右上方的坐标系切换 3.点动控制机器人 1）按 按键，将坐标系定位JOINT（关节坐标） 2）按 键，调整速度为2 3）按 + ，使马达上电 ; 4）左手或右手按下图握住DEADMAN开关，另一只手按运动键 点动机 器人; 二.计划实操机器人程序备份 1.程序备份 按照所学知识将机器人里面所有程序备份 注意：备份时要注意步骤正确，要请老师现场指导学生进行备份，如步骤不对，误 按其它清除等会造成机器人程序尽失，不能工作。 2.计划实操机器人程序管理 1）按所学知识新建一个程序，程??名为“TEST001” 2）按所学知识选择“RSR1002”的程序，然后进入编辑界面 3）按所学知识删除刚刚新建的程序“TEST001” 4）按所学知识将机器人内部“RSR1002”复制并重命名为“TEST1002” 5）新建一个程序并进行编辑，输入如下指令： 1：SPEED 100 ALWAYS 2：ACCURACY 50 ALWAYS 3：JMOVE t1 6）将新建的指令1，2行复制粘贴为4，5行 7）删除4，5行编辑过的程序; 三.计划实操编写一段程序分别用不同的运行方式操作 1.新建一个程序名为“TEST100” 2.如下编写一段程序 1：HERE #dhome 7：JMOVE P1 2：SPEED 50 ALWAYS 8：LMOVE P2 3：point p1=#dhome 9：LMOVE P3 4：point p2= shift(p1 by 0,0,200) 10：LMOVE P4 5：point p3= shift(p2 by 0,100,0) 11：LMOVE P1 6：point p4= shift(p3 by 50,0,100