S3--cothink--Sawyer 科研版拖动示教应用.pdfVIP

湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd. #示例S3--Sawyer 科研版拖动示教 #####导航栏 3.1 概要 3.2 运行 3.3 程序框架 3.4 常见问题 人 3.1 概要 1、应用所需物资 器 ⚫ 安装Ubuntu 14.04 或16.04 系统的笔记本一台，并在Ubuntu 下安装 ROS Indigo 或Kinetic 版本 和 Sawyer Intera SDK 5..3 (/wiki/Workstation_Setup) ⚫ 无线路由器 机 ⚫ RJ 45 网线 2、项目介绍 可 此案例展示的是利用科研版 Sawyer 进行人机交互，拖动 Sawyer 手臂进行 任务示教，按下指定按钮记录任务中的路径点以及抓取与放置状态，最后按下完 成按钮结束示教过程，此时程序将示教的任务保存为文件， 接着程序会执行刚 森 刚示教的任务两次。下次重新启动程序时，可以选择运行上次任务（读取任务文 件）或者新建拖拽示教任务 瑞 3、产品参数 可控制的Sawyer 手臂关节： ⚫ 右臂：J0, J 1, J2, J3 ，J4, J5, J6, 右末端执行器 湖南瑞森可机器人科技有限公司 Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd. 3.2 运行 在你运行这个程序结点(node)前，请确认你的电脑已经正确与 Sawyer 建 立了连接。然后请在终端中运行： $ rosrun sawyer_record_play record_play_sawyerR.py 3.3 程序框架 人 当你运行上面所说的rosrun python 文件时，它启动了一个程序结点(node) 。 这个节点实时监听三个IO 按钮是否有按下去的状态信息，并在拖动示教任务 建立过程中当特定按钮按下之后记录或执行相关动作。 circle_io: 对应手腕上的圆形按钮，按下之后会记录当前任务过程中Sawyer 七个关节的关节角，保存到相关字典变量。 器 dash_io: 对应手腕上的椭圆形长条状按钮，按下之后切换Sawyer 夹爪的 开合状态, 保存到相关字典变量。 navi_ok: 对应手臂上导航按钮区域的OK 按钮，按下之后即代表当前任务 创建完毕。 机 启动程序后显示terminal 终端文本交互界面，提示用户是否要执行上次创 建的拖动示教任务。如果用户选择是，程序则会读取上次拖动示教的任务文 件，并按顺序操控Sawyer 机械臂到达指定的一系列关节角轨迹点（每个轨迹 点是一组7 关节夹角值），同时在此轨迹点打开或关闭夹爪；如果用户选择 可 否，IO 按钮会多线程监听按钮事件，程序则会进入拖动示教交互任务建立过 程，拖动手臂到达指定想要到达的位置并按下特定按钮记录或执行相关状态。 之后程序会将拖动示教交互过程保存为可重复执行的文件。 无论用户选择是与否，程序都会执行当前示教完毕或上次保存的任务两 次，这个次数可以更改。 森 瑞