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湖南瑞森可机器人科技有限公司
Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd.
#示例S2--基于Kinect 的Sawyer 单臂模拟与跟踪
#####导航栏
2.1 概要
2.2 运行
2.3 程序框架
2.1 概要 人
1、概要
⚫ 安装Ubuntu 14.04 或16.04 系统的笔记本一台,并在Ubuntu 下安装
器
ROS Indigo 或Kinetic 版本 和 Sawyer Intera SDK 5..3
(/wiki/Workstation_Setup)
⚫ Kinect 一代RGBD 摄像头一台
机
(/item.htm?spm=a230r.06d118f2lFpK4id
=42591395423ns=1abbucket=1#detail )
⚫ 安装Kinect 驱动可
(/intera/Workstation_Setup )
⚫ 无线路由器
森
⚫ RJ 45 网线
瑞
2、项目介绍
基于Kinect 的Sawyer 模仿与跟踪人类手臂运动的应用。人站在Kinect 镜头
前即可实现对 Sawyer 单臂 (右臂)进行遥操作,此时 Sawyer 单臂的关节运动
可以比较及时的模拟人的单臂运动。
湖南瑞森可机器人科技有限公司
Hunan Cothink Robotics Technology Co., Ltd.
3、核心技术
实时查找Openni_Tracker (Kinect 人体骨架识别应用)在tf 树上的消息, 获
取关键关节之间相对关系(如头部(head ),肩部(shoulder ),肘部(elbow ),腕
部(wrist ),手(hand ),臀部(hip ),躯干(torso )等等),进而通过数学运算计算
主要相关关节形成的夹角来实时计算人手臂关节当前旋转的角度(肩部关节和肘
部关节),最后调用 Sawyer SDK 中的相关的机械臂关节位置控制函数实时控制
机械臂运动,此时程序会发送关节旋转的角度(右臂J0, J 1, J2, J3 )的控制命令
给Sawyer。由 于 Sawyer 关节设计与 Baxter 不同,而且只有单臂(右臂),并
没有明显类人的肩关节和肘关节等,因此 Sawyer 跟随动作可能不太精确。
4、产品参数
可控制的Sawyer 手臂关节: 人
⚫ 右臂:J0, J 1, J2, J3 ,右末端执行器
Kinect 一代基本参数: 器
感应器:颜色和深度感应镜头
语音麦克风阵列
倾斜传感器机动调整
可视范围:水平视角:57 度
垂直视角:43 度 机
Kinect 机身转动范围:±27 度
传感深度范围:1.2-3.5 米
数据流:深度感应镜头:320×240,16bit,30fps
可
颜色感应镜头:640×480,32bit,30fps
音效:16bit,16khz
森
2.2 运行
在你运行这个程序结点(node)前,请确认你的电脑已经正确与 Sawyer 建立
瑞
了连接。然后请在终端中运行:
$ roslaunch sawyer_teleoperation sawyer_t
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