控制工程基础控制系统的设计.pptx

6.控制系统的设计;;(1) 设计（校正）方法 若原控制系统的结构和模型为;;;实际采用哪种设计（校正）方法，主要取决于： 系统的性能指标（控制性能指标、抗干扰指标、环境指标等） 经济条件和成本要求 工程实现的方便性（涉及信号性质、可供选用元器件等）;;;;;;;;-2;;;;;;;;;;;;(c)确定校正后系统的穿越频率ωc，使校正后的系统满足;;;;;;;PID控制器设计的关键是确定KP、KI、KD： （1）当被控对象的数学模型已知时，则可用前面的滞后-超前校正方法确定PID控制器的各个增益。 （2）当被控对象的数学模型未知时，可以采用Z-N方法（齐格勒-尼可尔斯方法）。该方法是按