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Chapter 10 3D Sensing and Object Pose Computation??
;举例;;;建立对应关系;2)图符匹配和相关约束
在一幅图像中寻找与另一幅图像特征相匹配的特征。典型特征有连接类型、线段或区域。
可以采用一致性标记寻找匹配。部件集合P是第一幅图像I1中的特征集合。标记集L是第二幅图像I2的特征集合。P上的空间关系RP要与L上的空间关系RL相同。;2)图符匹配和相关约束
存在问题:
1) 并非第一幅图像中所有特征都可以在第二幅图像中检测到.
2) 从第一幅图像特征到第二幅图像特征映射后,连接点的对应关???产生的是一个稀疏深度映射,不能完全表示三维信息.
解决方法:
1) 允许出现一定的误差,寻找一种最小误差映射,或利用连续松弛法得到近似解.
2) 在求得的稀疏深度映射点上进行线性插值运算,使稀疏深度映射变得稠密.;3)外极线约束
两图像面位于同一平面并且与基线平行。已知图像I1中的点P1=(x1,y1),则图像I2中的对应点P2=(x2,y2)将与P1位于相同的扫描线上,也就是y1=y2。这对图像为标准图像对。;3)外极线约束
;4)顺序约束
已知场景中两个点和它们在两幅图像中的投影点。
如果这两点位于场景中的连续表面上,那么在每幅图像中,它们以相同的顺序位于外极线上。
5)误差与场景覆盖
场景覆盖与计算深度误差间寻求平衡。
如果基线很短,确定图像点P1和P2的位置时误差就较小,但在计算3D点P的深度时误差就较大。
增大基线可以改进有哪些信誉好的足球投注网站精度,但随摄像机彼此远离,图像点之间的对应关系将丢失。
建议两台摄像机光轴间最好是45度角。
;一般体视结构;为了进行立体视觉计算,需要已知下列条件:
要知道摄像机C1在工作区W中的位姿,以及摄像机的一些内部参数,如焦距。这些信息用摄像机矩阵(camera matrix)来表示,对每个图像点1P通过该矩阵确定3D空间中的一条光线。
要知道C2在工作区W中的位姿以及它的内部参数。
要找出3D点与两个2D图像点(wP,1P,2P)之间的对应关系。
要有公式来计算两条投影线wP1O和wP2O的交点wP。;基于多摄像机的3D点计算;问题:因为摄像机模型和图像点的近似误差,两台摄像机的投影线并没有在数学的3D空间相交于一点。
解决方案:计算这两条空间斜交投影线之间的最短距离,也就是计算它们公垂线段的长度。
如果公垂线比较短,就取公垂线的中点作为两条投影线的交点。如果公垂线比较长,就要判定在进行像点对应计算时出现了问题。;利用两空间斜交线与公垂线正交这一约束条件,可以得到2个含未知数a1和a2的线性方程:
利用消元法或者行列式法可以很容易解出a1和a2。
如果‖sV‖小于某个阈值,就认为两条直线相交于点[x,y,z]t=(1/2)[(P1+a1u1)+(Q1+a2u2)]。;3D目标重建;视图配准;视图配准;表面重建;图片: 可以作为建模的灵感来源。;;部件一致性分割 [Xu et al. 2010];形变控制单元 [Zheng et al. 2011]
控制单元: 长方形和广义圆柱体
相互关系: 对称, 连接, etc.;;检索代表模型
;;
Query;
Query;;轮廓对应;轮廓对应;轮廓对应;轮廓对应;轮廓对应;轮廓驱动的结构保持形变;轮廓对应;轮廓对应;
;单独控制对称;结果;?;原始数据
噪声点云数据
未分割
有遮挡;;;基元
长方体、圆柱体、辐射状构造
连通性
刚性
旋转
平移
附属
关系
位置信息;地平面和书桌
物体
单独聚类
部件
通过一致性分类
分割与其类似,后面还需修正
;初始分配部件 vs. 基元
简单的对比高度,法矢量,大小
鲁棒的形变
低漏报
精细分配部件 vs. 模型
迭代的解决位置、形变和分割
低漏报;初始分配部件 vs. 基元节点
精细分配部件 vs. 模型
;;50;51;丢失数据
遮挡, 材质, …
最初分割容易出错
杂乱的目标被合并为一个物体
视角选择影响物体分割,在某个视角下,物体成片状;大作业;;1、Genius only means hard-working all ones life. (Mendeleyer, Russian Chemist)? 天才只意味着终身不懈的努力。20.8.58.5.202011:0311:03:10Aug-2011:03
2、Our destiny offers not only the cup of despair, but the chalice of opportunity. (Richard Nixon, American President )命运给予我们的不是失望之酒,
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