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Botball 2014技术培训 活动8 V1.0.8 2014.02.06 活动8：预备模拟传感器和浮动的模拟传感器 红外反射式传感器 红外反射传感器含一个红外光的发射器和采集反射回的红外光的采集器 在Botball套件中有两种红外反射传感器 Link中的库函数analog返回传感器的值，范围为0~1023 深色物体反射光弱，传感器的值更大 红外反射传感器特性 红外反射传感器的读数与反射面距离，反射面颜色，质地等有关。反射表面颜色越浅,反射距离越小,采集到的反射光越多,传感器值越小。（较大的读数往往意味着深色的表面或是到达桌面边缘） 示例 端口0接红外反射传感器，端口2接光传感器 int main() { while(b_button() == 0) { printf(reflectance: %i , analog(0)); printf(light: %i\n, analog(2)); printf(B button exits\n); msleep(1000); } return 0; } 模拟传感器 连接到0-7号模拟端口 通过一个特别的库函数读取值： analog_et(port#) 特有的库函数，和旧版本中有所不同 当距离越大，读数越低 当距离接近10厘米时读数最大 策略范围约10-75厘米。 读数大约为：1/d2。当距离小于5cm时，测量值也会变小，为了分辨物体的远近，解决办法是令所探测的物体不接近到距离传感器5cm范围内。 光学测距传感器 （ET传感器） 上拉电阻 大多传感器都需要上拉电阻来确保准确的传感器值。 默认情况下，端口都含上拉电阻（ ） 有些传感器，如ET传感器不需要上拉电阻，而需要将端口设置成浮动输入 KIPR Link可以将模拟端口设置为上拉型(有上拉电阻) 或浮动型(没有上拉电阻) set_analog_pullup(3,0); 将模拟端口3设置为浮动型 测试：进入Sensor List 界面，点击 Toggle Pull-up 将改变端口的上拉类型，用绿色箭头表示 光学测距原理 Focused IR Beam Lens 位置感知装置 (PSD) (high value) (low value) (low value) The position sensing device returns a value based on the displacement from where the reflected beam hits it to the focal point for the lens Reflected Beam Focal Point 示例程序 int main() { while(a_button() == 0) { printf(ET: %i (A Button Exits)\n”, analog_et(1)); msleep(1000); } printf(All done\n); return 0; } 活动7：目标 循迹 通过红外反射传感器（用UGlu固定）使机器人跟踪黑线行驶（循迹） 活动7：准备 循迹 红外反射传感器 循迹策略 弧线转弯 安装机器人 程序步骤 循迹策略 在线的左侧进行循迹，我们采取下述策略: 1. 如果探测到黑线向左转 2. 如果未探测到黑线，向右转 活动7：机器人准备循迹 将机器人放置在合适位置以使传感器在黑线上方，同时向左或向右移动传感器，并在Link的Sensor List界面上观察传感器值 活动8：步骤 循迹 （一）将传感器置于黑线之上，按以下步骤开始程序： 当传感器探测到黑线，左转 当传感 探测到黑线，右转 机器人跟踪黑线左侧 每一步均在循环里面完成（以文字说明标示循环结束） （二）编写循迹程序，需确保黑线以外的表面比黑线亮度高，这样反射传感器才能有效辨别。另外，你的程序应在边侧按钮按下后开始。 活动8: 思考循迹 如果循迹时的转弯太急，将有什么反应？ 如果黑线有一个缺口，将怎么样？ 机器人到达黑线末端了会怎么样呢? 在本例中我们只使用了一个反射传感器。如果我们用两个传感器会不会提升我们的准确定或速度呢？那相应的循迹策略是什么？ 活动8：例程循迹 int main() { // identify port and motors int sensor_port = 5, left_port = 0, right_port = 2; // set wheel powers for moving in an arc (curve) int high_speed = 100,