机械控制工程(7).pptx

第四章 频率特性分析;;;输入: xi(t) = Xisinωt ;（2）频率特性：对系统频率响应特性的描述;输入信号为 xi(t)=Xisin?t 即 ;结果;3.频率特性的求法 ;(1)根据频率响应来求：例（1） ;4.频率特性的表示法 ;二、频率特性的图示方法; 给定?，G(j?)可以用一矢量或其端点（坐标来表示），矢量的长度为其幅值?G(j?)?，与正实轴的夹角为其相角?(?) ，在实轴和虚轴上的投影分别为实部和虚部，相角?(?)的符号规定为从正实轴开式，逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。 当?从 0 ?∞ 时，G(j?)端点的轨迹为频率特性的极坐标图，或称Nyquist图。;1. 根据传递函数求G(j?)。 2. 由G(j?)求时频特性、虚频特性和幅频特性、相频特性 3. 求若干个特征点，（起点、终点、与实轴的交点以及 所处的象限。）;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;1.典型环节的Nyquist图;例1 系统的传递函数;?＝0，U(?)= －? ，V(?)=?， ?G(j?)?=?，?G(j?)=－180ｏ ?＝?，U(?)=0，V(?)=0， ?G(j?)?=0，?G(j?)=－360ｏ;3. Nyquist图的一般形状 ;三、频率特性的对数坐标图(Bode图);Bode图优点 ;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;低频段渐近线： 20lg?G(j?)??0dB 误差： ;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;2.典型环节的Bode图;;3.系统Bode图的绘制;3.系统Bode图的绘制;3.系统Bode图的绘制;3.系统Bode图的绘制;四、闭环频率特性与频域特征量;四、闭环频率特性与频域特征量;五、最小相位系统与非最小相位系统;六、系统传递函数的实验确定法;系统在低频段的频率特性为;六、系统传递函数的实验确定法;六、系统传递函数的实验确定法;六、系统传递函数的实验确定法;2.频率特性与传递函数的关系 ;9、春去春又回，新桃换旧符。在那桃花盛开的地方，在这醉人芬芳的季节，愿你生活像春天一样阳光，心情像桃花一样美丽，日子像桃子一样甜蜜。10月-2010月-20Thursday, October 22, 2020 10、人的志向通常和他们的能力成正比例。23:56:4523:56:4523:5610/22/2020 11:56:45 PM 11、夫学须志也，才须学也，非学无以广才，非志无以成学。10月-2023:56:4523:56Oct-2022-Oct-20 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。23:56:4523:56:4523:56Thursday, October 22, 2020 13、志不立，天下无可成之事。10月-2010月-2023:56:4523:56:45October 22, 2020 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had seen the Tower or any of the other famous sights. If Id gone alone, I couldnt have seen nearly as much, because I wouldnt have known my way about. 。22 十月 202011:56:45 下午23:56:4510月-20 15、会当凌绝顶，一览众山小。十月 2011:56 下午10月-2023:56October 22, 2020 16、如果一个人不知道他要驶向哪头，那么任何风都不是顺风。2020/10/22 23:56:4523:56:4522 October 2020 17、一个人如果不到最高峰，他就没有片刻的安宁，他也就不会感到生命的恬静和光荣。11:56:45 下午11:56 下午23:56:4510月-20